3: 2016-12-12 (月) 18:32:55 takaboo[6] [7] | 4: 2016-12-13 (火) 15:03:21 takaboo[6] [8] | ||
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DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~ | DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~ | ||
- | インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。 | + | インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。~ |
- | DXLIB v1.1で使用できるAPIは以下の通りです。 | + | DXLIB v1.1で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。 |
- | -&color(#0099ff){''DXLIB'' (bool ss, uint8_t txpin, uint8_t rxpin)};~ | + | -&color(#0099ff){''dxlib.h''};~ |
+ | Dynamixel Protocol V.1のデバイスを対象とする場合に本ヘッダファイルをインクルードします。V.2のヘッダファイルとAPIは共存できませんが、いずれもAPIの定義は互換性があります。 | ||
+ | #include <dxlib.h> | ||
+ | DXLIB dxif (true); // select software serial | ||
+ | void setup() { | ||
+ | dxif.begin (57600); | ||
+ | } | ||
+ | -&color(#0099ff){''dx2lib.h''};~ | ||
+ | Dynamixel Protocol V.2のデバイスを対象とする場合に本ヘッダファイルをインクルードします。V.1のヘッダファイルとAPIは共存できませが、いずれもAPIの定義は互換性があります。 | ||
+ | #include <dx2lib.h> | ||
+ | DX2LIB dxif (true); // select software serial | ||
+ | void setup() { | ||
+ | dxif.begin (57600); | ||
+ | } | ||
+ | -&color(#0099ff){''DXLIB/DX2LIB'' (bool ss, uint8_t txpin, uint8_t rxpin)};~ | ||
ソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・送信端子('''txpin''')・受信端子('''rxpin''')を指定した上でオブジェクトを生成します。~ | ソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・送信端子('''txpin''')・受信端子('''rxpin''')を指定した上でオブジェクトを生成します。~ | ||
'''ss'''にtrueを指定したら[[ソフトウェアシリアルモード>#ee08b548]]、falseを指定したら[[ハードウェアシリアルモード>#ce79cebb]]にDXSHIELDを設定しなくてはなりません。~ | '''ss'''にtrueを指定したら[[ソフトウェアシリアルモード>#ee08b548]]、falseを指定したら[[ハードウェアシリアルモード>#ce79cebb]]にDXSHIELDを設定しなくてはなりません。~ | ||
'''txpin'''と'''rxpin'''はDXSHIELDを使用する限り指定は省略します。 | '''txpin'''と'''rxpin'''はDXSHIELDを使用する限り指定は省略します。 | ||
- | // dxifの名前でインスタンス化 | + | // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化 |
// ソフトウェアシリアルモードで使用 | // ソフトウェアシリアルモードで使用 | ||
- | DXLIB dxif(true); | + | DX2LIB dxif(true); |
- | -&color(#0099ff){void DXLIB::''begin'' (long baud)};~ | + | -&color(#0099ff){void DXLIB/DX2LIB::''begin'' (long baud)};~ |
ライブラリを使用可能にします。引数('''baud''')にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。~ | ライブラリを使用可能にします。引数('''baud''')にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。~ | ||
なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。 | なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。 | ||
Line 256: | Line 270: | ||
dxif.begin (57143); | dxif.begin (57143); | ||
} | } | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~ |
指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。 | 指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。 | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~ | + | // ID=1へPingインストラクションパケットを送信 |
+ | dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~ | ||
ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ | + | uint8_t buf[10], err; |
+ | uint16_t len; | ||
+ | // ID=1へPingインストラクションパケットを送信 | ||
+ | dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); | ||
+ | // ステータスパケットを受信 | ||
+ | dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &len, &err) | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ | ||
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
// ID=1のAX-12のLEDを取得 | // ID=1のAX-12のLEDを取得 | ||
uint8_t led; | uint8_t led; | ||
dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); | dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 | // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 | ||
uint16_t ppos; | uint16_t ppos; | ||
dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL); | dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
// ID=1のAX-12のLEDを点灯 | // ID=1のAX-12のLEDを点灯 | ||
uint8_t err; | uint8_t err; | ||
dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err); | dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更 | // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更 | ||
dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL); | dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~ |
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | ||
// ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 | // ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 | ||
Line 289: | Line 311: | ||
uint16_t leds={1,1,1,1,1}; | uint16_t leds={1,1,1,1,1}; | ||
dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5); | dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~ |
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | ||
// ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令 | // ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令 | ||
Line 295: | Line 317: | ||
uint16_t poss={100,200,300,400,500}; | uint16_t poss={100,200,300,400,500}; | ||
dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5); | dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~ |
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''Reset'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Reset'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
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