9: 2019-03-29 (金) 10:04:08 takaboo |
10: 2019-04-03 (水) 19:08:13 takaboo |
| シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 | | シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 |
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- | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。 | + | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。 |
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| |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| | | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| |
| **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] | | **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] |
| 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 | | 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 |
- | -''2019/03/26 Ver.2.2''~ | + | -''2019/11/?? Ver.2.4''~ |
- | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.2.zip) | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.4.zip) |
| 内容 | | 内容 |
| + | --Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正 |
| + | --エンコードをUTF-8のBOM付きに統一 |
| + | --新しく追加されたDynamixelの定義を追加 |
| + | -2019/04/04 Ver.2.3~ |
| + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.3.zip) |
| + | 更新内容 |
| + | --拡張APIにおけるDynamixel PRO plus及びDynamixel PRO (A)ファーム正式対応~ |
| + | -2019/03/26 Ver.2.2~ |
| + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.2.zip) |
| + | 更新内容 |
| --拡張API追加~ | | --拡張API追加~ |
| --その他修正 | | --その他修正 |
- | -''2016/12/05 Ver.1.3beta''~ | + | -2016/12/05 Ver.1.3beta~ |
| #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V1.3beta.zip) | | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V1.3beta.zip) |
| 内容 | | 内容 |
| +コンパイル準備~ | | +コンパイル準備~ |
| ダウンロードファイルを解凍~ | | ダウンロードファイルを解凍~ |
- | +オブジェクトファイルの作成~ | + | +ライブラリファイルの生成~ |
- | gcc -O3 -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp | + | $ gcc -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp |
- | ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o | + | $ ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o |
| +共有ライブラリの作成~ | | +共有ライブラリの作成~ |
| RubyやPython等で使用する場合等~ | | RubyやPython等で使用する場合等~ |
- | gcc -fPIC -shared -Wl,-soname=dx2lib_m.so.2 -O3 -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.2 | + | $ gcc -fPIC -shared -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.3 |
- | +コンパイル~ | + | +ユーザプログラムとのリンク~ |
- | dx2libのライブラリファイルとC言語ソースを合わせてコンパイルする。~ | + | 生成したライブラリファイルと自身のソースをリンクする。~ |
| ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~ | | ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~ |
| ライブラリは必要に合わせて追加する。~ | | ライブラリは必要に合わせて追加する。~ |
- | gcc sample.c -ldx2lib -o sample | + | $ gcc sample.c -ldx2lib -o sample |
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| なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。 | | なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。 |