1: 2011-08-07 (日) 16:39:21 takaboo[6] [7] | 2: 2011-08-07 (日) 16:59:58 takaboo[6] [8] | ||
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Line 552: | Line 552: | ||
int UD3_SET_GPIOOUTPUT (uint16_t out); | int UD3_SET_GPIOOUTPUT (uint16_t out); | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
- | ~uint16_t '''out''' | + | --uint16_t '''out''' |
~0~2047: 全GPIOへ出力するデータ~ | ~0~2047: 全GPIOへ出力するデータ~ | ||
outの各ビットとGPIOの出力ポートは以下に割り当てられる。 | outの各ビットとGPIOの出力ポートは以下に割り当てられる。 | ||
Line 765: | Line 765: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--uint8_t '''freq''' | --uint8_t '''freq''' | ||
- | ~周波数を0~200[kHz]で指定。~ | + | ~1~200: PWMのキャリア周波数を指定[kHz]~ |
- | なお周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 | + | 周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 |
- | ~デフォルトは50kHz | + | ~デフォルトは50[kHz] |
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 781: | Line 781: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--uint8_t '''re''' | --uint8_t '''re''' | ||
- | ~0~100[%]を設定。100%-re が出力リミッタとして働く。 | + | ~0~100: [%]~ |
- | ~デフォルトは5% | + | 100%-re が指令値に対するリミッタ値として機能 |
+ | ~デフォルトは5[%] | ||
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 795: | Line 796: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--uint8_t '''mode''' | --uint8_t '''mode''' | ||
- | ~0: _UD_MOTOR_BRAKE (ブレーキモード)~ | + | ~0: ダイナミックブレーキモード (デフォルト)~ |
- | 1: _UD_MOTOR_DRIVE (ドライブモード) | + | 1: 通常運転モード |
- | ~デフォルトは_UD_MOTOR_BRAKE。 | + | |
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 803: | Line 803: | ||
-使用例 | -使用例 | ||
// M1をドライブモードにします | // M1をドライブモードにします | ||
- | UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); | + | UD3_SET_M1DRIVEMODE (1); |
***UD3_SET_M1PWMDUTY [#de09cbea] | ***UD3_SET_M1PWMDUTY [#de09cbea] | ||
Line 810: | Line 810: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--int16_t '''duty''' | --int16_t '''duty''' | ||
- | ~デューティーを-1000~0~1000[‰]で指定。マイナス値は逆転を意味する。~ | + | ~-1000~0~1000: デューティーを指定[‰]~ |
- | 0‰の場合はショートブレーキとなる。 | + | マイナス値は逆転、0の場合はダイナミックブレーキ |
- | ~デフォルトは0‰。 | + | ~デフォルトは0。 |
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 827: | Line 827: | ||
~なし | ~なし | ||
-戻り値 | -戻り値 | ||
- | ~-1000~0~1000[‰]。 | + | ~-1000~0~1000: M1のデューティ[‰] |
***UD3_SET_M2FREQUENCY [#jf15fafa] | ***UD3_SET_M2FREQUENCY [#jf15fafa] | ||
Line 834: | Line 834: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--uint8_t '''freq''' | --uint8_t '''freq''' | ||
- | ~周波数を0~200[kHz]で指定。~ | + | ~1~200: PWMのキャリア周波数を指定[kHz]~ |
- | なお周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 | + | 周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 |
- | ~デフォルトは50kHz | + | ~デフォルトは50[kHz] |
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 850: | Line 850: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--uint8_t '''re''' | --uint8_t '''re''' | ||
- | ~0~100[%]を設定。100%-re が出力リミッタとして働く。 | + | ~0~100: [%]~ |
- | ~デフォルトは5%。 | + | 100%-re が指令値に対するリミッタ値として機能 |
+ | ~デフォルトは5[%] | ||
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 864: | Line 865: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--uint8_t '''mode''' | --uint8_t '''mode''' | ||
- | ~0: _UD_MOTOR_BRAKE (ブレーキモード)~ | + | ~0: ダイナミックブレーキモード (デフォルト)~ |
- | 1: _UD_MOTOR_DRIVE (ドライブモード) | + | 1: 通常運転モード |
- | ~デフォルトは_UD_MOTOR_BRAKE。 | + | |
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 872: | Line 872: | ||
-使用例 | -使用例 | ||
// M2をドライブモードにします | // M2をドライブモードにします | ||
- | UD3_SET_M2DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE); | + | UD3_SET_M2DRIVEMODE (1); |
***UD3_SET_M2PWMDUTY [#k2c1cab9] | ***UD3_SET_M2PWMDUTY [#k2c1cab9] | ||
Line 879: | Line 879: | ||
-パラメータ | -パラメータ | ||
--int16_t '''duty''' | --int16_t '''duty''' | ||
- | ~デューティーを-1000~0~1000[‰]で指定。マイナス値は逆転を意味する。~ | + | ~-1000~0~1000: デューティーを指定[‰]~ |
- | 0‰の場合はショートブレーキとなる。 | + | マイナス値は逆転、0の場合はダイナミックブレーキ~ |
- | ~デフォルトは0‰。 | + | ~デフォルトは0。 |
-戻り値 | -戻り値 | ||
~0: 成功~ | ~0: 成功~ | ||
Line 896: | Line 896: | ||
~なし | ~なし | ||
-戻り値 | -戻り値 | ||
- | ~-1000~0~1000[‰]。 | + | ~-1000~0~1000: M2のデューティ[‰] |
***UD3_SET_MOTORREVRSE [#m604c98d] | ***UD3_SET_MOTORREVRSE [#m604c98d] | ||
Line 912: | Line 912: | ||
-使用例 | -使用例 | ||
// 両モータの回転を逆転します。 | // 両モータの回転を逆転します。 | ||
- | UD3_SET_MOTORREVRSE (_M1_REV | _M2_REV); | + | UD3_SET_MOTORREVRSE (3); |
***UD3_SET_MOTORENABLE [#x441e3d8] | ***UD3_SET_MOTORENABLE [#x441e3d8] | ||
- | モータの駆動ゲート回路を活性/不活性化する。~ | + | モータの駆動ゲート回路を活性/不活性化する。M1及びM2の出力は本設定が最終出力段のスイッチとして機能するため、いかなる設定がなされていても、 |
- | なお、CN3からの電源供給がなされていない状態で活性化するとゲートドライバに過大な負荷がかかり破損する可能性がある。必ず電源が供給されたことを確認した上で本APIで活性化させる手順を踏むこと。 | + | ゲートをONにしない限り出力がなされない。~ |
+ | なお、基板のリビジョンがE093Cよりも古い場合は、CN3からの電源供給がなされていない状態でゲートを活性化すると、ゲートドライバに過大な負荷がかかり破損する可能性がある。必ず電源が供給されたことを確認した上で本APIで活性化させる手順を踏むこと。~ | ||
+ | また、基板のリビジョンがE093C以降の場合は、本設定に関わらずCN3に供給される電源が無い場合は出力が行われない。 | ||
int UD3_SET_MOTORENABLE (int8_t enb); | int UD3_SET_MOTORENABLE (int8_t enb); | ||
-パラメータ | -パラメータ |
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