24: 2010-09-28 (火) 12:53:00 takaboo  |
25: 2010-12-13 (月) 17:57:59 takaboo |
| | ブートローダのコマンドモードを使用する場合は、PB1を押しながら電源をONないしUSBケーブルを接続します。ブートローダのコマンドモードが起動するとピロッ♪とブザーが短く鳴り、LED2が一瞬点灯し正常にコマンドモードになった事を知らせます。 | | ブートローダのコマンドモードを使用する場合は、PB1を押しながら電源をONないしUSBケーブルを接続します。ブートローダのコマンドモードが起動するとピロッ♪とブザーが短く鳴り、LED2が一瞬点灯し正常にコマンドモードになった事を知らせます。 |
| | ***ブートローダ [#g271227d] | | ***ブートローダ [#g271227d] |
| | + | ****FDIII-HC ブートローダのアップデート [#k87c4f80] |
| | + | 本ドキュメントではブートローダのバージョンが2.0であることを前提に記述しています。もしそれより古いバージョンを使用している場合は、次の手順に従ってブートローダを最新のバージョンに更新してください。~ |
| | + | なお、GCC Developer Liteは必ずVer.2.3.2.7以降を適用してください。 |
| | + | +アップデートファイルの入手~ |
| | + | 以下のURLよりZIP形式で圧縮されたアップデートファイルをダウンロードします。なお、このファイルはV2.0よりも前のバージョンからV2.0にアップデートするファイルですので、V2.0以降が適用済みの場合は利用できません。~ |
| | + | [[FDIII-HC_Bootloader_update_v2.0.zip:http://www.besttechnology.co.jp/download/FDIII-HC_Bootloader_update_v2.0.zip]]~ |
| | + | ダウンロードしたZIPファイルを解凍し、同梱される FDIII-HC_UpdateToV2.0.bin を任意のフォルダにコピーします。 |
| | + | +アップデートファイルの転送~ |
| | + | FDIII-HCをPCに装着しブートローダを起動します。SIMPLE TERMでFDIII-HCの仮想COMポートを開き、ブートローダのコマンドモードになっていることを確認します。~ |
| | + | 'w'コマンドを入力した後'y'を入力し、ブートローダをアプリケーションプログラムの受信待機状態にします。 |
| | + | --< FDIII Ver.1.8 by BestTechnology >-- |
| | + | >w |
| | + | START UPLOAD... |
| | + | ARE YOU SURE? (Y/N) y |
| | + | 次にSIMPLE TERMの転送メニュー→ファイル送信をクリックし、先に解凍した FDIII-HC_UpdateToV2.0.bin を指定して転送を開始します。 |
| | + | <SUCCESS> |
| | + | > |
| | + | SUCCESSの文字が表示されたらアップデートプログラムのダウンロードは完了です。 |
| | + | +アップデートプログラムの実行~ |
| | + | アップデートプログラムはユーザプログラムとして提供され、ブートローダから実行されない限り更新は行われません。アップデートプログラムの転送が完了したら'g'コマンドを入力し、アップデートプログラムを実行させます。~ |
| | + | しばらくしてFDIII-HCからアラーム音が発せられLEDが点滅すれば、アップデートプログラムが実行されている状態となります。SIMPLE TERMのターミナルウィンドウには以下の表示がなされます。 |
| | + | Push [SPACE] key to update FDIII-HC bootloader v2.0 |
| | + | ここでスペースキーを押すとアップデート処理が開始され、それ以外のキーを押すとアップデートがキャンセルされます。~ |
| | + | スペースキーを押すと以下の様なメッセージが順に表示され、成功すれば新しくなったブートローダの起動メッセージが表示されます。 |
| | + | Push [SPACE] key to update FDIII-HC bootloader v2.0 |
| | + | Start to burn ....success |
| | + | Verifying ...........................................succcess |
| | + | Rebooting ... |
| | + | |
| | + | --< FDIII Ver.2.0 by BestTechnology >-- |
| | + | > |
| | + | |
| | + | 更新内容:~ |
| | + | V2.0 (2010/12/13)~ |
| | + | -Bluetoothモジュールに設定できる内容を増強 (認証・検索のON/OFF) |
| | + | -接続性の向上を目的としたUSBドライバの更新 (それに伴いユーザプログラムのブートアドレスが変更) |
| | + | |
| | + | ****使用方法 [#rac1a119] |
| | USBないしBluetooth経由で本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、ユーザプログラムの転送やDynamixel用ハブ、Bluetoothの設定等をシリアルターミナル経由で行う事が出来ます。~ | | USBないしBluetooth経由で本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、ユーザプログラムの転送やDynamixel用ハブ、Bluetoothの設定等をシリアルターミナル経由で行う事が出来ます。~ |
| | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 | | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 |
| - | --< FDIII Ver1.8 by BestTechnology >-- | + | --< FDIII Ver.2.0 by BestTechnology >-- |
| | > | | > |
| | この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 | | この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 |
| | >? | | >? |
| - | --< FDIII Ver1.8 by BestTechnology >-- | + | --< FDIII Ver.2.0 by BestTechnology >-- |
| | [w]:UPLOAD [g]:BOOT [i]:FLASH INFO [e]:ERASE [b]:BLUETOOTH | | [w]:UPLOAD [g]:BOOT [i]:FLASH INFO [e]:ERASE [b]:BLUETOOTH |
| | > | | > |
| | -接続モード:自動待ち受け | | -接続モード:自動待ち受け |
| | | | |
| - | このうち、ユーザ自ら変更できるのは接続モードとPINコードで、ブートローダから選択及び変更ができます。ブートローダからBluetoothの設定を行う場合は、コマンドモードのプロンプトが'>'の状態で'b'を入力します。Bluetoothの設定モードに入ると、プロンプトは'BT'に変わります。この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 | + | このうち、ユーザ自ら変更できるのは接続モード・PINコード・認証の有無・検出の可否で、ブートローダから選択及び変更ができます。ブートローダからBluetoothの設定を行う場合は、コマンドモードのプロンプトが'>'の状態で'b'を入力します。Bluetoothの設定モードに入ると、プロンプトは'BT'に変わります。この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 |
| | | | |
| - | --< FDIII Ver1.8 by BestTechnology >-- | + | --< FDIII Ver2.0 by BestTechnology >-- |
| | >b | | >b |
| | CONNECTING TO BLUETOOTH MODULE ....... | | CONNECTING TO BLUETOOTH MODULE ....... |
| | BT>? | | BT>? |
| - | -- BLUETOOTH CONFIGURATION -- | + | -- BLUETOOTH CONFIGURATION -- |
| - | [o]:SLEEP [w]:MASTER [c]:SLAVE [s]:SIXAXIS [p] PIN [i]:info [ESC]:exit | + | [o]:SLEEP [w]:MASTER [c]:SLAVE [s]:SIXAXIS [a]:AUTHENTICATION [p]:PIN CODE |
| | + | [h]:INQUIRY [i]:info [ESC]:exit |
| | BT> | | BT> |
| | | | |
| | -p (PINコード設定)~ | | -p (PINコード設定)~ |
| | PINコードを設定します。現在設定されているPINコードが表示されるので、最大16文字までの0から9の任意の数字を入力します。未設定は許容しません。 | | PINコードを設定します。現在設定されているPINコードが表示されるので、最大16文字までの0から9の任意の数字を入力します。未設定は許容しません。 |
| | + | -a (認証の有無)~ |
| | + | PINコードを使用して認証を行うか否かを設定します。'a'を押す度にON/OFFがトグルします。 |
| | + | -h (検索の可否)~ |
| | + | 他のBluetooth機器から本装置の検索を許可ないし禁止します。'h'を押す度にON/OFFがトグルします。 |
| | | | |
| | **開発環境 [#ae46f693] | | **開発環境 [#ae46f693] |
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