11: 2009-11-03 (火) 05:06:44 takaboo  |
12: 2009-11-05 (木) 12:37:30 takaboo |
| | + | TITLE:BTE083 FDIII-HC |
| | #norelated | | #norelated |
| | #contents | | #contents |
| | -b (BLUETOOTH)~ | | -b (BLUETOOTH)~ |
| | Bluetoothの設定モードに遷移します。Bluetooth経由でブートローダのコンソールにアクセスしている場合は設定出来ません。USBケーブルでPCと接続された状態でのみBluetoothの設定変更が出来ます。 | | Bluetoothの設定モードに遷移します。Bluetooth経由でブートローダのコンソールにアクセスしている場合は設定出来ません。USBケーブルでPCと接続された状態でのみBluetoothの設定変更が出来ます。 |
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| | + | その他にDynamixelコンフィギュレータとして動作するパケットスルーモードを持っています。SIMPLE TERMではなくDynamixel ConfiguratorやUSS3 Configurator、自作のPC上のアプリケーションでポートを開きパケット通信を開始すると自動的にパケットスルーモードへ遷移します。詳細は[[こちら>#z3cf2ad1]]。 |
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| | ***Bluetooth [#d60dee0f] | | ***Bluetooth [#d60dee0f] |
| | ***パケットスルーモード [#z3cf2ad1] | | ***パケットスルーモード [#z3cf2ad1] |
| | PCから直接DynamixelやUSS3へインストラクションパケットを送信して制御する場合は、[[Dynamixelコンフィギュレータ>BTE068]]ないし[[USS3コンフィギュレータ>BTE082]]を使用する事を推奨しています。これらのコンフィギュレータはPCのUSBポートを介してRS485ないしTTLのDynamixel用のシリアルI/Fへ変換する製品ですが、FDIII-HCも同様の目的で使用する事が可能です。~ | | PCから直接DynamixelやUSS3へインストラクションパケットを送信して制御する場合は、[[Dynamixelコンフィギュレータ>BTE068]]ないし[[USS3コンフィギュレータ>BTE082]]を使用する事を推奨しています。これらのコンフィギュレータはPCのUSBポートを介してRS485ないしTTLのDynamixel用のシリアルI/Fへ変換する製品ですが、FDIII-HCも同様の目的で使用する事が可能です。~ |
| - | 本モードは、ブートローダがコマンドモードで起動している際にPCからインストラクションパケットを受信した際に自動的に遷移するものです。本モードに遷移した後にブートローダのコマンドモードに戻るには、FDIII-HCを電源リセットするか、USB接続している場合はポートを閉じるか、PB1を押す必要があります。 | + | 本モードは、ブートローダがコマンドモードで起動している際にPCからインストラクションパケットを受信すると自動的に遷移するものです。本モードに遷移した後にブートローダのコマンドモードに戻るには、FDIII-HCを電源リセットするか、USB接続している場合はポートを閉じるか、PB1を押す必要があります。 |
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| | PCとの接続形態はFDIII-HCのUSBないしBluetoothいずれかを選択できますが、接続形態によって使用できる機能に制限があります。 | | PCとの接続形態はFDIII-HCのUSBないしBluetoothいずれかを選択できますが、接続形態によって使用できる機能に制限があります。 |
| | +Bluetooth接続~ | | +Bluetooth接続~ |
| | PCとFDIII-HCをBluetoothで接続した場合は、PCとDynamixel間を完全に無線化しつつ、従来PCからUSBを介して制御していたプログラムをほぼ改造することなく置き換える事が可能です。Bluetooth経由で接続した場合の制限は、COMポートのボーレートを任意に設定してもI/F側のボーレートは常時1Mbpsに固定される点です。~ | | PCとFDIII-HCをBluetoothで接続した場合は、PCとDynamixel間を完全に無線化しつつ、従来PCからUSBを介して制御していたプログラムをほぼ改造することなく置き換える事が可能です。Bluetooth経由で接続した場合の制限は、COMポートのボーレートを任意に設定してもI/F側のボーレートは常時1Mbpsに固定される点です。~ |
| - | また、FDIII-HC上のZEALとマイコンは最大で460.8kbpsの速度でしか通信を行わないため、物理的に1Mbpsのスループットは得られません。そのため、ある程度の遅延やパケットのドロップが生じる可能性が多分にあります。~ | + | また、FDIII-HC上のZEALとマイコンは最大で460.8kbpsの速度でしか通信を行わないため、物理的に1Mbpsのスループットは得られません。そのため、ある程度の遅延やパケットのドロップが生じる可能性があります。~ |
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| | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | | :idea:|本機能はブートローダに予め備わっている機能ですので、ユーザプログラムが実行されている状態では機能しません。必ずブートローダがコマンドモードで起動する状態で使用する事としています。| | | | :idea:|本機能はブートローダに予め備わっている機能ですので、ユーザプログラムが実行されている状態では機能しません。必ずブートローダがコマンドモードで起動する状態で使用する事としています。| |
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