9: 2009-11-02 (月) 18:22:01 takaboo | 10: 2009-11-02 (月) 21:33:00 takaboo | ||
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Line 95: | Line 95: | ||
***プッシュスイッチ(PB1) [#vbd825b5] | ***プッシュスイッチ(PB1) [#vbd825b5] | ||
ブートローダのコマンドモードを使用する場合は、PB1を押しながら電源をONないしUSBケーブルを接続します。ブートローダのコマンドモードが起動するとピロッ♪とブザーが短く鳴り、LED2が一瞬点灯し正常にコマンドモードになった事を知らせます。 | ブートローダのコマンドモードを使用する場合は、PB1を押しながら電源をONないしUSBケーブルを接続します。ブートローダのコマンドモードが起動するとピロッ♪とブザーが短く鳴り、LED2が一瞬点灯し正常にコマンドモードになった事を知らせます。 | ||
+ | ***ブートローダ [#g271227d] | ||
+ | USBないしBluetooth経由で本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、ユーザプログラムの転送やDynamixel用ハブ、Bluetoothの設定等を行います。~ | ||
+ | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 | ||
+ | --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >-- | ||
+ | > | ||
+ | この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 | ||
+ | >? | ||
+ | --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >-- | ||
+ | [w]:UPLOAD [g]:BOOT [i]:FLASH INFO [e]:ERASE [b]:BLUETOOTH | ||
+ | > | ||
+ | -w (UPLOAD)~ | ||
+ | FDIII-HC用にコンパイルされたユーザプログラムをフラッシュROMに転送するモードです。 | ||
+ | -g (BOOT)~ | ||
+ | フラッシュROMに転送されたユーザプログラムへ実行を遷移します。 | ||
+ | -i (FLASH INFO)~ | ||
+ | ユーザプログラム用フラッシュROMの状態を表示します。 | ||
+ | -e (ERASE)~ | ||
+ | ユーザプログラム用フラッシュROMを完全消去します。 | ||
+ | -b (BLUETOOTH)~ | ||
+ | Bluetoothの設定モードに遷移します。Bluetooth経由でブートローダのコンソールにアクセスしている場合は設定出来ません。 | ||
+ | |||
***Bluetooth [#d60dee0f] | ***Bluetooth [#d60dee0f] | ||
Bluetoothによるコンソールやコントローラの無線化に対応しています。搭載されるBluetoothモジュールであるZEAL-C01の出荷時の設定は以下の通りです。~ | Bluetoothによるコンソールやコントローラの無線化に対応しています。搭載されるBluetoothモジュールであるZEAL-C01の出荷時の設定は以下の通りです。~ | ||
Line 108: | Line 129: | ||
-接続モード:自動待ち受け | -接続モード:自動待ち受け | ||
- | このうち、ユーザ自ら変更できるのは接続モードのみで、ブートローダから自動待ち受け・自動接続いずれかを選択できます。 | + | このうち、ユーザ自ら変更できるのは接続モードのみで、ブートローダから自動待ち受け・自動接続いずれかを選択できます。ブートローダからBluetoothの設定を行う場合は、コマンドモードのプロンプトが'>'の状態で'b'を入力します。Bluetoothの設定モードに入ると、プロンプトは'BT'に変わります。この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 |
+ | |||
+ | --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >-- | ||
+ | >b | ||
+ | CONNECTING TO BLUETOOTH MODULE ....... | ||
+ | BT>? | ||
+ | -- BLUETOOTH CONFIGURATION -- | ||
+ | [c]:CONNECTING MODE [w]:WAITING MODE [i]:INFO [ESC]:EXIT | ||
+ | BT> | ||
+ | |||
+ | -i (INFO)~ | ||
+ | ZEAL-C01のMACアドレスと、現在のBluetoothの接続モードを表示します。自動待ち受けの場合は'WAITING MODE'、自動接続の場合は接続先のMACアドレスが表示されます。 | ||
+ | -ESC (EXIT)~ | ||
+ | Bluetoothの設定モードを抜けます。 | ||
+ | -w (WAITING MODE)~ | ||
+ | 自動待ち受けに設定します。他のBluetooth機器から本装置を検索させ、接続させる場合に選択します。 | ||
+ | -c (CONNECTING MODE)~ | ||
+ | 自動接続に設定します。本装置から他のBluetooth機器を検索及び選択、もしくは直接MACアドレスを入力して自動的に接続させる場合に選択します。 | ||
+ | BT>c | ||
+ | SEARCHING... | ||
+ | 0: INPUT MAC | ||
+ | 1: 001122334455 (RC100B) | ||
+ | 2: 5566778899AA (HOGEHOGE) | ||
+ | 3: BBCCDDEEFF00 () | ||
+ | OTHER: exit | ||
+ | NO = | ||
+ | もちろん接続先がSPPに対応している必要があります。 | ||
**開発環境 [#ae46f693] | **開発環境 [#ae46f693] |