8: 2010-10-29 (金) 18:05:09 sho  |
9: 2010-11-25 (木) 22:17:14 sho |
| | TITLE:Dynamixelコントロールテーブル | | TITLE:Dynamixelコントロールテーブル |
| - | EXシリーズは[[EX Series Control table]]を参照。 | |
| - | | |
| | **メモリマップ [#m54c6bba] | | **メモリマップ [#m54c6bba] |
| | Dynamixelの内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。Dynamixelはコントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ | | Dynamixelの内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。Dynamixelはコントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ |
| | |24 (0x18)|[[Torque Enable>#m041ac16]]|R/W|0 (0x00)| | | |24 (0x18)|[[Torque Enable>#m041ac16]]|R/W|0 (0x00)| |
| | |25 (0x19)|[[LED>#k6f31590]]|R/W|0 (0x00)| | | |25 (0x19)|[[LED>#k6f31590]]|R/W|0 (0x00)| |
| - | |26 (0x1A)|[[CW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1 (0x00)| | + | |26 (0x1A)|[[CW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1 (0x01)| |
| - | |27 (0x1B)|[[CCW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1 (0x00)| | + | |27 (0x1B)|[[CCW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1 (0x01)| |
| | |28 (0x1C)|[[CW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32 (0x20)| | | |28 (0x1C)|[[CW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32 (0x20)| |
| | |29 (0x1D)|[[CCW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32 (0x20)| | | |29 (0x1D)|[[CCW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32 (0x20)| |
| | ***Baudrate [#a99cb9a8] | | ***Baudrate [#a99cb9a8] |
| | 通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~ | | 通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~ |
| - | Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~ | + | Baudrate[bps]=2000000 / (Value + 1)~ |
| | ~ | | ~ |
| | 主なBaudrateのデータ値~ | | 主なBaudrateのデータ値~ |
| - | |Set value(Dec.)|Set value(Hex.)|Baudrate[BPS]|Target Baudrate[BPS]|Error※[%]| | + | | Value |<| Baudrate [bps] |<| Error※ [%] | |
| - | |1|0X01|1000000.0|1000000|0.000| | + | | (Dec) | (Hex) | (Real) | (Target) |~| |
| - | |3|0X03|500000.0|500000|0.000| | + | | 1| 0x01 | 1000000.0| 1000000| 0.000| |
| - | |4|0X04|400000.0|400000|0.000| | + | | 3| 0x03 | 500000.0| 500000| 0.000| |
| - | |7|0X07|250000.0|250000|0.000| | + | | 4| 0x04 | 400000.0| 400000| 0.000| |
| - | |9|0X09|200000.0|200000|0.000| | + | | 7| 0x07 | 250000.0| 250000| 0.000| |
| - | |16|0X10|117647.1|115200|-2.124| | + | | 9| 0x09 | 200000.0| 200000| 0.000| |
| - | |34|0X22|57142.9|57600|0.794| | + | | 16| 0x10 | 117647.1| 115200| -2.124| |
| - | |103|0X67|19230.8|19200|-0.160| | + | | 34| 0x22 | 57142.9| 57600| 0.794| |
| - | |207|0XCF|9615.4|9600|-0.160| | + | | 103| 0x67 | 19230.8| 19200| -0.160| |
| | + | | 207| 0xCF | 9615.4| 9600| -0.160| |
| | 注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 | | 注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 |
| | | | |
| | ***Return Delay Time [#h9279b18] | | ***Return Delay Time [#h9279b18] |
| - | インストラクションパケットを受信した後、ステータスパケットを返信するまでの時間です。遅延時間は2uSec * Address5の値です。 | + | インストラクションパケットを受信した後、ステータスパケットを返信するまでの時間です。遅延時間は 2u[sec] * Address5 の値です。 |
| | | | |
| | ***CW Angle Limit, CCW Angle Limit [#r26ada5a] | | ***CW Angle Limit, CCW Angle Limit [#r26ada5a] |
| | ***Present Load [#k921f4f9] | | ***Present Load [#k921f4f9] |
| | 操作するDynamixelの負荷の大きさです。ビット10は負荷の向きです。 | | 操作するDynamixelの負荷の大きさです。ビット10は負荷の向きです。 |
| - | | Bit | Bit15~11 | Bit10 | Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 | | + | | Bit | 15~11 | 10 | 9~0 | |
| | | Value | 0 | Load Direction | Load Value | | | | Value | 0 | Load Direction | Load Value | |
| | Load Direction = 0 : CCW Load, Load Direction = 1 : CW Load | | Load Direction = 0 : CCW Load, Load Direction = 1 : CW Load |
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