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Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用) のバックアップ差分(No.6) :: Besttechnology

knowledge:Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用) のバックアップ差分(No.6)
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5: 2010-06-16 (水) 16:16:37 sho[6] ソース[7] 6: 2010-10-07 (木) 19:44:01 sho[6] ソース[8]
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Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。 Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。
#ref(DxCntTable1.png,90%) #ref(DxCntTable1.png,90%)
-A : CCW Compliance Slope(Address26)~+A : CCW Compliance Slope(Address29)~
B : CCW Compliance Margin(Address27)~ B : CCW Compliance Margin(Address27)~
-C : CW Compliance Margin(Address28)~ +C : CW Compliance Margin(Address26)~ 
-D : CW Compliance Slope(Address 29)~+D : CW Compliance Slope(Address 28)~
E : Punch(Address48, 49)~ E : Punch(Address48, 49)~
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ページ別名: DXTABLE1
ページ作成: sho
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