Besttechnology - [Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用) のバックアップ差分(No.19)]

--- 18: 2015-11-27 (金) 19:16:47 sho
+++ 19: 2015-11-29 (日) 22:25:52 sho
@@ Line 1: / Line 1: @@
 TITLE:Dynamixel Control Table
 **適用 [#u16883a0]
-以下のDynamixelに共通のコントロールテーブルです。ここに記載されないDynamixelのコントロールテーブルとは異なります。
+以下のDynamixelに共通のコントロールテーブルです。
 -DX-113
 -DX-116
 -DX-117
 -RX-10
--RX-24F
+-[[RX-24F]]
--RX-28
+-[[RX-28>BTX031 Dynamixel RX-28]]
--RX-64
+-[[RX-64>BTX029 Dynamixel RX-64]]
 -AX-12
--AX-12+
+-[[AX-12+]]
--AX-12A
+-[[AX-12A]]
 -AX-18F
--AX-18A
+-[[AX-18A]]
-**コントロールテーブル [#m54c6bba]
+**アイテム一覧 [#m54c6bba]
 Dynamixelの機能及び設定は次のメモリマップ上に1バイトないし2バイト(リトルエンディアン)のアイテムとして割り当てられ、インストラクションパケットを使用して操作します。~
 バイトに渡るアイテムは1つのインストラクションパケットにおいて同時に書き込まれる必要があります。
-|=~Control Table|||||h
+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Range''|h
-|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Initial Value''|=''Range''|
 |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
-|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#f9679b00]]|R|-| |
+|0|BGCOLOR(beige):[[Model Number>#f9679b00]]|R|-|uint16|
-|1 (0x1)|~|~|~|~|
+|1|~|~|~|~|
-|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#c0b99f75]]|R|-| |
+|2|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#c0b99f75]]|R|?|uint8|
-|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#afcb4273]]|R/W|1|0~253|
+|3|BGCOLOR(seashell):[[ID>#afcb4273]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~253|
-|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|34&br;(AXシリーズは1)|0~254|
+|4|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W (NVM)|34&br;(AXシリーズは1)|uint8&br;0~254|
-|5 (0x5)|BGCOLOR(lightgrey):[[Return Delay Time>#h9279b18]]|R/W|250|0~254|
+|5|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#h9279b18]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
-|6 (0x6)|BGCOLOR(lightgrey):[[CW Angle Limit>#r26ada5a]]|R/W|0|0~1023|
+|6|BGCOLOR(seashell):[[CW Angle Limit>#r26ada5a]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~1023|
-|7 (0x7)|~|~|~|~|
+|7|~|~|~|~|
-|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[CCW Angle Limit>#r26ada5a]]|R/W|1023|0~1023|
+|8|BGCOLOR(seashell):[[CCW Angle Limit>#r26ada5a]]|R/W (NVM)|1023|uint16&br;0~1023|
-|9 (0x9)|~|~|~|~|
+|9|~|~|~|~|
-|10 (0xA)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|-|-| |
+|10|BGCOLOR(silver):(Reserved)|-|-|uint8|
-|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Highest Limit Temperature>#pf1cedb0]]|R/W|80|10~99|
+|11|BGCOLOR(seashell):[[Highest Limit Temperature>#pf1cedb0]]|R/W (NVM)|80|uint8&br;10~99|
-|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Lowest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W|60|50~250|
+|12|BGCOLOR(seashell):[[Lowest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W (NVM)|60|uint8&br;50~250|
-|13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Highest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W|190|50~250|
+|13|BGCOLOR(seashell):[[Highest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W (NVM)|190|uint8&br;50~250|
-|14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Max Torque>#sa69d1ab]]|R/W|1023|0~1023|
+|14|BGCOLOR(seashell):[[Max Torque>#sa69d1ab]]|R/W (NVM)|1023|uint16&br;0~1023|
-|15 (0xF)|~|~|~|~|
+|15|~|~|~|~|
-|16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2|0~2|
+|16|BGCOLOR(seashell):[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;0~2|
-|17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Alarm LED>#m1f363e1]]|R/W|0x24|0~127|
+|17|BGCOLOR(seashell):[[Alarm LED>#m1f363e1]]|R/W (NVM)|0x24|uint8&br;0~127|
-|18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Alarm Shutdwon>#aa4c7882]]|R/W|0x24|0~127|
+|18|BGCOLOR(seashell):[[Alarm Shutdwon>#aa4c7882]]|R/W (NVM)|0x24|uint8&br;0~127|
-|19 (0x13)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|-|-| |
+|19|BGCOLOR(silver):(reserved)|-|-|uint8|
-|20 (0x14)|BGCOLOR(silver):[[Down Calibration>#d4af5057]]|R|?| |
+|20|BGCOLOR(beige):[[Down Calibration>#d4af5057]]|R|?|uint16|
-|21 (0x15)|~|~|~|~|
+|21|~|~|~|~|
-|22 (0x16)|BGCOLOR(silver):[[Up Calibration>#d4af5057]]|R|?| |
+|22|BGCOLOR(beige):[[Up Calibration>#d4af5057]]|R|?|uint16|
-|23 (0x17)|~|~|~|~|
+|23|~|~|~|~|
-|24 (0x18)|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#m041ac16]]|R/W|0|0~1|
+|24|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#m041ac16]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
-|25 (0x19)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#k6f31590]]|R/W|0|0~1|
+|25|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#k6f31590]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
-|26 (0x1A)|BGCOLOR(lightcyan):[[CW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1|0~254|
+|26|BGCOLOR(lightcyan):[[CW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1|uint8&br;0~254|
-|27 (0x1B)|BGCOLOR(lightcyan):[[CCW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1|0~254|
+|27|BGCOLOR(lightcyan):[[CCW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1|uint8&br;0~254|
-|28 (0x1C)|BGCOLOR(lightcyan):[[CW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32|1~254|
+|28|BGCOLOR(lightcyan):[[CW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32|uint8&br;1~254|
-|29 (0x1D)|BGCOLOR(lightcyan):[[CCW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32|1~254|
+|29|BGCOLOR(lightcyan):[[CCW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32|uint8&br;1~254|
-|30 (0x1E)|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Position>#ee2d2463]]|R/W|[Addr36]value|0~1023|
+|30|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Position>#ee2d2463]]|R/W|[Addr36]value|uint16&br;0~1023|
-|31 (0x1F)|~|~|~|~|
+|31|~|~|~|~|
-|32 (0x20)|BGCOLOR(lightcyan):[[Moving Speed>#i69bf70b]]|R/W|0|0~1023|
+|32|BGCOLOR(lightcyan):[[Moving Speed>#i69bf70b]]|R/W|0|uint16&br;0~2047|
-|33 (0x21)|~|~|~|~|
+|33|~|~|~|~|
-|34 (0x22)|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Limit>#sb02896b]]|R/W|[Addr14]value|0~1023|
+|34|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Limit>#sb02896b]]|R/W|[Addr14]value|uint16&br;0~1023|
-|35 (0x23)|~|~|~|~|
+|35|~|~|~|~|
-|36 (0x24)|BGCOLOR(silver):[[Present Position>#g40fd002]]|R|?| |
+|36|BGCOLOR(beige):[[Present Position>#g40fd002]]|R|-|uint16|
-|37 (0x25)|~|~|~|~|
+|37|~|~|~|~|
-|38 (0x26)|BGCOLOR(silver):[[Present Speed>#ra254ee8]]|R|?| |
+|38|BGCOLOR(beige):[[Present Speed>#ra254ee8]]|R|-|uint16|
-|39 (0x27)|~|~|~|~|
+|39|~|~|~|~|
-|40 (0x28)|BGCOLOR(silver):[[Present Load>#k921f4f9]]|R|?| |
+|40|BGCOLOR(beige):[[Present Load>#k921f4f9]]|R|-|uint16|
-|41 (0x29)|~|~|~|~|
+|41|~|~|~|~|
-|42 (0x2A)|BGCOLOR(silver):[[Present Voltage>#o9dde163]]|R|?| |
+|42|BGCOLOR(beige):[[Present Voltage>#o9dde163]]|R|-|uint8|
-|43 (0x2B)|BGCOLOR(silver):[[Present Temperature>#yb6e508c]]|R|?| |
+|43|BGCOLOR(beige):[[Present Temperature>#yb6e508c]]|R|-|uint8|
-|44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[Registered Instruction>#x5982be7]]|R/W|0|0~1|
+|44|BGCOLOR(beige):[[Registered Instruction>#x5982be7]]|R|0|uint8&br;0~1|
-|45 (0x2D)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|-|-| |
+|45|BGCOLOR(silver):(reserved)|-|-|uint8|
-|46 (0x2E)|BGCOLOR(silver):[[Moving>#jf0f3fa1]]|R|0| |
+|46|BGCOLOR(beige):[[Moving>#jf0f3fa1]]|R|0|uint8|
-|47 (0x2F)|BGCOLOR(lightcyan):[[Lock>#bb3a2a7c]]|R/W|0|1~1|
+|47|BGCOLOR(lightcyan):[[Lock>#bb3a2a7c]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
-|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Punch>#f79fd083]]|R/W|32|0~1023|
+|48|BGCOLOR(lightcyan):[[Punch>#f79fd083]]|R/W|32|uint16&br;0~1023|
-|49 (0x31)|~|~|~|~|
+|49|~|~|~|~|
+-データ幅が16bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
+-Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
+-Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
+-(reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
+-Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
-**各アイテムの詳細 [#bb158fce]
+***各アイテム詳細 [#bb158fce]
-***0~1: Model Number [#f9679b00]
-モデルナンバーです。
-***2: Version of Firmware [#c0b99f75]
+****0~1: Model Number [#f9679b00]
-ファームウェアのバージョンです。
+モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
-***3: ID [#afcb4273]
+****2: Version of Firmware [#c0b99f75]
-各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。
+内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。
-～253まで設定可能で、254はBroadcast IDと呼ばれ全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。
+****3: ID [#afcb4273]
+各Dynamixelを特定するための固有の値で0~253の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
-***4: Baudrate [#a99cb9a8]
+****4: Baudrate [#a99cb9a8]
-以下の式で計算される通信速度です。~
+通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。~
-Baudrate[bps]=2000000 / (Value + 1)~
+ Baudrate[bps] = 2000000[bps] / (Value + 1)
-参考値
+主なBaudrate~
-| Value |<| Baudrate [bps] |<| Error※ [%] |
+| Value | Actual Baudrate[bps] | Specified Baudrate[bps] | Error[%] |h
-| (Dec) | (Hex) | (Real) | (Target) |~|
+| 1| 1000000.0| 1000000| 0.000|
-| 1| 0x01 | 1000000.0| (1000000)| 0.000|
+| 3| 500000.0| 500000| 0.000|
-| 3| 0x03 | 500000.0| (500000)| 0.000|
+| 4| 400000.0| 400000| 0.000|
-| 4| 0x04 | 400000.0| (400000)| 0.000|
+| 7| 250000.0| 250000| 0.000|
-| 7| 0x07 | 250000.0| (250000)| 0.000|
+| 9| 200000.0| 200000| 0.000|
-| 9| 0x09 | 200000.0| (200000)| 0.000|
+| 16| 117647.1| 115200| -2.124|
-| 16| 0x10 | 117647.1| (115200)| -2.124|
+| 34| 57142.9| 57600| 0.794|
-| 34| 0x22 | 57142.9| (57600)| 0.794|
+| 103| 19230.8| 19200| -0.160|
-| 103| 0x67 | 19230.8| (19200)| -0.160|
+| 207| 9615.4| 9600| -0.160|
-| 207| 0xCF | 9615.4| (9600)| -0.160|
+※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。
-注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。
-***5: Return Delay Time [#h9279b18]
+****5: Return Delay Time [#h9279b18]
-インストラクションパケットを受信後、ステータスパケットを返信するまでの時間で、2u[sec]×Return Delay Timeで計算されます。
+インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~
+ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。
+ Delay Time [us] = Value * 2 [us]
-***6~7: CW Angle Limit [#r2daa6da]
+****6~7: CW Angle Limit [#r2daa6da]
-***8~9: CCW Angle Limit [#r26ada5a]
+****8~9: CCW Angle Limit [#r26ada5a]
 動作角の範囲です。[[Goal Position>#ee2d2463]]は以下の範囲に設定する必要があります。~
 CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~
@@ Line 113: / Line 117: @@
 CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードになります。
-***11: Highest Limit Temperature [#pf1cedb0]
+****11: Highest Limit Temperature [#pf1cedb0]
-動作温度の上限です。内部温度がこの値より高くなるとOverheating Errorが起こります。単位は℃です。
+[[Present Temperature>#yb6e508c]]がこの値を超えるとOverheating Errorの該当ビットがONになります。
-故障の原因となりますので80より高く設定しないでください。
+ Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
-***12: Lowest Limit Voltage [#zb0073ac]
+****12: Lowest Limit Voltage [#zb0073ac]
-***13: Highest Limit Voltage [#p813d1f0]
+****13: Highest Limit Voltage [#p813d1f0]
-動作電圧の上限下限です。[[Present Voltage>#o9dde163]]がこの範囲から外れると、Input Voltage Errorが起こります。~
+[[Present Voltage>#o9dde163]]がこの値の範囲を超えるとInput Voltage Errorの該当ビットはONになります。
-値は電圧値の10倍です。例えばLowest Limit Voltageを80に設定すると電圧の下限は8Vとなります。
+ Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
-***14~15: Max Torque [#sa69d1ab]
+****14~15: Max Torque [#sa69d1ab]
 最大出力トルクの初期値です。起動直後にこの値が[[Torque Limit>#sb02896b]]へコピーされ、以後使用されません。~
 単位は最大出力に対する割合です。Max Torqueが512なら最大出力対比約50%、1023なら100%が出力の上限となります。
-***16: Status Return Level [#fc051727]
+****16: Status Return Level [#fc051727]
-Dynamixelがインストラクションパケットを受けた後、ステータスパケットを返すか否かを決定します。
+ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。
-|=''Value''|=''Function''|
+|CENTER:|LEFT:|c
-|=0|PING以外のインストラクションには応答しない|
+|Value|CENTER:Instruction to respond|h
-|=1|READ_DATAだけに応答する|
+|0|Ping|
-|=2|すべてのインストラクションに応答する|
+|1|Ping, Read|
-Broadcast ID(254)を使ったインストラクションの場合は、Status Return Levelに関わらずステータスパケットを返しません。
+|2|Ping, Read, Write, Reg Write, Reset |
-***17: Alarm LED [#m1f363e1]
+****17: Alarm LED [#m1f363e1]
 対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した時にステータスLEDが点滅します。~
 すべてのビットのOR論理演算に従って動作します。例えば0x05が設定されていたら、Input Voltage ErrorかOverheating Errorが起こったときにLEDが点滅します。
-|=''Bit''|=''Function''|=''内容''|
+| Bit | Name | Description |h
 |=7| - | - |
 |=6| Instruction Error |未定義のインストラクションが指定された、もしくはreg_writeなしでactionが指定された|
@@ Line 148: / Line 152: @@
 |=0| Input Voltage Error |電源電圧が指定動作電圧の範囲を超えた|
-***18: Alarm Shutdown [#aa4c7882]
+****18: Alarm Shutdown [#aa4c7882]
 対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した時にTorque Limitを0に設定し、モータの出力を遮断します。~
 エラーが発生した後、正常状態に戻ってもTorque Limitは0が維持されますので、[[Torque Limit>#m041ac16]]に値を再設定する必要があります。
-|=''Bit''|=''Function''|=''内容''|
+| Bit | Name | Description |h
 |=7| - | - |
 |=6| Instruction Error |未定義のインストラクションが指定された、もしくはreg_writeなしでactionが指定された|
@@ Line 161: / Line 165: @@
 |=0| Input Voltage Error |電源電圧が指定動作電圧の範囲を超えた|
-***20~21: Down Calibration [#za300029]
+****20~21: Down Calibration [#za300029]
-***22~23: Up Calibration [#d4af5057]
+****22~23: Up Calibration [#d4af5057]
 ポテンショメータの誤差を補うのに使用されるデータです。ユーザは変更できません。
-***24: Torque Enable [#m041ac16]
+****24: Torque Enable [#m041ac16]
 電源を入れた時、出力軸はフリーの状態です。Torque Enableを1に設定するとトルクが有効になります。
 [[Goal Position>#ee2d2463]]を指定した場合も1になります。
-***25: LED [#k6f31590]
+****25: LED [#k6f31590]
-を設定するとLEDが点灯し、0を設定すると消灯します。
+本体に装備されたLEDを点灯ないし消灯します。
+|CENTER:|LEFT:|c
+|Value|CENTER:Description|h
+|0|消灯|
+|1|点灯|
-***26: CW Compliance Margin [#u3d18477]
+****26: CW Compliance Margin [#u3d18477]
-***27: CCW Compliance Margin [#y5859c4a]
+****27: CCW Compliance Margin [#y5859c4a]
-***28: CW Compliance Slope [#ubd4963c]
+****28: CW Compliance Slope [#ubd4963c]
-***29: CCW Compliance Slope [#ac00ee58]
+****29: CCW Compliance Slope [#ac00ee58]
 Dynamixelはコンプライアンスを設定することで出力軸に柔軟性を持たせます。グラフはポジションと出力の相関を表し、A～Dは各コンプライアンス値です。
 #ref(DxCntTable1.png,100%)
@@ Line 184: / Line 192: @@
 E : Punch~
-***30~31: Goal Position [#ee2d2463]
+****30~31: Goal Position [#ee2d2463]
 出力軸の位置を設定します。出力軸0～300°に対し、0～1023の値を与えます。
 [[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードでは使用しません。
 #ref(DxCntTable2.png)
-***32~33: Moving Speed [#i69bf70b]
+****32~33: Moving Speed [#i69bf70b]
 出力軸が[[Goal Position>#ee2d2463]]へ動く時の角速度です。単位は約0.111rpmです。
 但し該当モデルの最大回転数以上では動作しません。
@@ Line 196: / Line 204: @@
 Endless Turnモードで使用する場合は[[Endless Turn>#j6a51fa3]]参照。
-***34~35: Torque Limit [#sb02896b]
+****34~35: Torque Limit [#sb02896b]
 最大出力の上限値です。
 単位は最大出力に対する割合です。Max Torqueが512なら最大出力対比約50%、1023なら100%が出力の上限となります。~
 電源を入れると[[Max Torque>#sa69d1ab]]の値を初期値として使用します。
-***36~37: Present Position [#g40fd002]
+****36~37: Present Position [#g40fd002]
 出力軸の現在位置です。出力軸0～300°に対し、0～1023の値をとります。
 [[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードでは300～360°の間は不定値となります。
-***38~39: Present Speed [#ra254ee8]
+****38~39: Present Speed [#ra254ee8]
 出力軸の現在の角速度です。10番目のビットは回転方向を表します。~
 単位は約0.111rpmです。
@@ Line 212: / Line 220: @@
 Endless Turnモードの場合は[[Endless Turn>#j6a51fa3]]参照。
-| Bit | 15~11 | 10 | 9~0 |
+|BGCOLOR(#d0d8e0): Bit | 15~11 | 10 | 9~0 |
-| Value | 0 | Direction | Value |
+|BGCOLOR(#d0d8e0): Value | 0 | Direction | Speed |
 Direction = 0 : CCW, Direction = 1 : CW
-***40~41: Present Load [#k921f4f9]
+****40~41: Present Load [#k921f4f9]
 出力に基づいて算出された負荷の大きさです。10番目のビットは負荷の方向です。~
 単位は最大出力に対する割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の負荷となります。
-| Bit | 15~11 | 10 | 9~0 |
+|BGCOLOR(#d0d8e0): Bit | 15~11 | 10 | 9~0 |
-| Value | 0 | Direction | Value |
+|BGCOLOR(#d0d8e0): Value | 0 | Direction | Load |
 Direction = 0 : CCW, Direction = 1 : CW
-***42: Present Voltage [#o9dde163]
+****42: Present Voltage [#o9dde163]
 現在供給されている電圧です。値は電圧(V)の10倍値です。例えば10Vは100となります。
-***43: Present Temperature [#yb6e508c]
+****43: Present Temperature [#yb6e508c]
 内部温度(℃)です。例えば30℃は30です。
-***44: Registered Instruction [#x5982be7]
+****44: Registered Instruction [#x5982be7]
 REG_WRITEコマンドでインストラクションが格納されたとき1になり、ACTIONコマンドでインストラクションが完了したら0になります。
-***46: Moving [#jf0f3fa1]
+****46: Moving [#jf0f3fa1]
 供給された電力で出力軸が回転しているときに1、それ以外は0が設定されます。外力によって出力軸が動いても1にはなりません。
-***47: Lock [#bb3a2a7c]
+****47: Lock [#bb3a2a7c]
 を設定するとコントロールテーブルの不揮発エリア(アドレス0～23)が書き換え不能になります。ロックの解除するには電源を入れ直す必要があります。
-***48~49: Punch [#f79fd083]
+****48~49: Punch [#f79fd083]
 ''現バージョンのファームウェアでは使用していません。''
 操作時にモータに供給される最小の電流です。
-**Endless Turn [#j6a51fa3]
+****Endless Turn [#j6a51fa3]
 [[CW Angle Limit>#r2daa6da]]と[[CWW Angle Limit>#r26ada5a]]を0に設定することで、車輪のような役割として使用できるEndless Turnモードになります。[[Moving Speed>#i69bf70b]]で回転速度を指定します。
@@ Line 249: / Line 257: @@
 Moving Speedの設定
-| BIT | 15~11 | 10 | 9~0 |
+|BGCOLOR(#d0d8e0): Bit | 15~11 | 10 | 9~0 |
-| Value | 0 | Turn Direction | Speed Value |
+|BGCOLOR(#d0d8e0): Value | 0 | Turn Direction | Speed |
 Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW
-**不揮発エリアとRAMエリア [#ub0b5828]
-Address0から23は不揮発エリア、Address24から49まではRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。不揮発エリアのデータは電源を切っても値が保持されます。~
-不揮発エリアのデータ書き換え回数には数万回という制限があります。必要な時だけ書き換を行うような運用を行ってください。~

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