13: 2010-12-01 (水) 16:15:54 sho |
14: 2010-12-01 (水) 18:19:35 sho |
| 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 | | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 |
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- | 0~253まで設定可能で、254はブロードキャストIDと呼ばれ全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。 | + | 0~253まで設定可能で、254はBroadcast IDと呼ばれ全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。 |
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| ***4: Baudrate [#a99cb9a8] | | ***4: Baudrate [#a99cb9a8] |
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| ***5: Return Delay Time [#h9279b18] | | ***5: Return Delay Time [#h9279b18] |
- | インストラクションパケットを受信後、ステータスパケットを返信するまでの時間です。遅延時間は2u[sec] * Return Delay Timeで計算されます。 | + | インストラクションパケットを受信後、ステータスパケットを返信するまでの時間で、2u[sec]×Return Delay Timeで計算されます。 |
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| ***6~7: CW Angle Limit [#r2daa6da] | | ***6~7: CW Angle Limit [#r2daa6da] |
| Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。 | | Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。 |
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- | CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turnモード>#j6a51fa3]]になります。 | + | CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードになります。 |
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| ***11: Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] | | ***11: Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] |
| ***12: Lowest Limit Voltage [#zb0073ac] | | ***12: Lowest Limit Voltage [#zb0073ac] |
| ***13: Highest Limit Voltage [#p813d1f0] | | ***13: Highest Limit Voltage [#p813d1f0] |
- | 動作電圧の上限下限です。[[Present Voltage>#o9dde163]]が指定した範囲から外れると、Input Voltage Errorが起こります。~ | + | 動作電圧の上限下限です。[[Present Voltage>#o9dde163]]がこの範囲から外れると、Input Voltage Errorが起こります。~ |
| 値は電圧値の10倍です。例えばLowest Limit Voltageを80に設定すると電圧の下限は8Vとなります。 | | 値は電圧値の10倍です。例えばLowest Limit Voltageを80に設定すると電圧の下限は8Vとなります。 |
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| ***14~15: Max Torque [#sa69d1ab] | | ***14~15: Max Torque [#sa69d1ab] |
- | 最大出力トルクの初期値です。起動直後にこの値が[[Torque Limit>#sb02896b]]へコピーされ、以後は使用されません。~ | + | 最大出力トルクの初期値です。起動直後にこの値が[[Torque Limit>#sb02896b]]へコピーされ、以後使用されません。~ |
| 単位は最大出力に対する割合です。Max Torqueが512なら最大出力対比約50%、1023なら100%が出力の上限となります。 | | 単位は最大出力に対する割合です。Max Torqueが512なら最大出力対比約50%、1023なら100%が出力の上限となります。 |
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| ***16: Status Return Level [#fc051727] | | ***16: Status Return Level [#fc051727] |
- | インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すか否かを決定します。 | + | Dynamixelがインストラクションパケットを受けた後、ステータスパケットを返すか否かを決定します。 |
| |=''Value''|=''Function''| | | |=''Value''|=''Function''| |
| |=0|PING以外のインストラクションには応答しない| | | |=0|PING以外のインストラクションには応答しない| |
| |=1|READ_DATAだけに応答する| | | |=1|READ_DATAだけに応答する| |
| |=2|すべてのインストラクションに応答する| | | |=2|すべてのインストラクションに応答する| |
- | Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Status Return Levelに関わらずステータスパケットを返しません。 | + | Broadcast ID(254)を使ったインストラクションの場合は、Status Return Levelに関わらずステータスパケットを返しません。 |
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| ***17: Alarm LED [#m1f363e1] | | ***17: Alarm LED [#m1f363e1] |
- | 対応するビットを1に設定すると、エラーが起こったときにステータスLEDが点滅します。~ | + | 対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した時にステータスLEDが点滅します。~ |
| すべてのビットのOR論理演算に従って動作します。例えば0x05が設定されていたら、Input Voltage ErrorかOverheating Errorが起こったときにLEDが点滅します。 | | すべてのビットのOR論理演算に従って動作します。例えば0x05が設定されていたら、Input Voltage ErrorかOverheating Errorが起こったときにLEDが点滅します。 |
| |=''Bit''|=''Function''|=''内容''| | | |=''Bit''|=''Function''|=''内容''| |
| | | |
| ***18: Alarm Shutdown [#aa4c7882] | | ***18: Alarm Shutdown [#aa4c7882] |
- | 対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した際にTorque Limitを0に設定し、モータの出力を遮断します。~ | + | 対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した時にTorque Limitを0に設定し、モータの出力を遮断します。~ |
- | エラーが発生した後、正常状態に戻ってもTorque Limitは0が維持されます。[[Torque Limit>#m041ac16]]に値を設定することで復帰します。 | + | エラーが発生した後、正常状態に戻ってもTorque Limitは0が維持されますので、[[Torque Limit>#m041ac16]]に値を再設定する必要があります。 |
| |=''Bit''|=''Function''|=''内容''| | | |=''Bit''|=''Function''|=''内容''| |
| |=7| - | - | | | |=7| - | - | |
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| ***32~33: Moving Speed [#i69bf70b] | | ***32~33: Moving Speed [#i69bf70b] |
- | 出力軸がGoal Positionへ動く時の角速度です。単位は約0.111rpmです。 | + | 出力軸が[[Goal Position>#ee2d2463]]へ動く時の角速度です。単位は約0.111rpmです。 |
- | 但し該当モデルの最大回転数以上にはなりません。 | + | 但し該当モデルの最大回転数以上では動作しません。 |
| 0に設定すると供給電圧で可能な最大速度になります。 | | 0に設定すると供給電圧で可能な最大速度になります。 |
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| ***40~41: Present Load [#k921f4f9] | | ***40~41: Present Load [#k921f4f9] |
- | 出力値に基づいて算出された負荷の大きさです。10番目のビットは負荷の方向です。~ | + | 出力に基づいて算出された負荷の大きさです。10番目のビットは負荷の方向です。~ |
| 単位は最大出力に対する割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の負荷となります。 | | 単位は最大出力に対する割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の負荷となります。 |
| | Bit | 15~11 | 10 | 9~0 | | | | Bit | 15~11 | 10 | 9~0 | |
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| ***46: Moving [#jf0f3fa1] | | ***46: Moving [#jf0f3fa1] |
- | 供給された電力で出力軸が回転しているときに1が設定されます。外力によって出力軸が動いても1にはなりません。 | + | 供給された電力で出力軸が回転しているときに1、それ以外は0が設定されます。外力によって出力軸が動いても1にはなりません。 |
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| ***47: Lock [#bb3a2a7c] | | ***47: Lock [#bb3a2a7c] |
| 1を設定するとコントロールテーブルの不揮発エリア(アドレス0~23)が書き換え不能になります。ロックの解除するには電源を入れ直す必要があります。 | | 1を設定するとコントロールテーブルの不揮発エリア(アドレス0~23)が書き換え不能になります。ロックの解除するには電源を入れ直す必要があります。 |
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- | ***49~50: Punch [#f79fd083] | + | ***48~49: Punch [#f79fd083] |
| ''現バージョンのファームウェアでは使用していません。'' | | ''現バージョンのファームウェアでは使用していません。'' |
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| **Endless Turn [#j6a51fa3] | | **Endless Turn [#j6a51fa3] |
- | [[CW Angle Limit>#r2daa6da]]と[[CWW Angle Limit>#r26ada5a]]を0に設定することで車輪のような役割として使用できるEndless Turnモードになります。[[Moving Speed>#i69bf70b]]で回転速度を指定します。 | + | [[CW Angle Limit>#r2daa6da]]と[[CWW Angle Limit>#r26ada5a]]を0に設定することで、車輪のような役割として使用できるEndless Turnモードになります。[[Moving Speed>#i69bf70b]]で回転速度を指定します。 |
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| Endless TurnモードでのMoving Speed及び[[Present Speed>#ra254ee8]]は、最大出力に対する出力の割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の出力で制御します。負荷の大きさによって回転速度は変わります。 | | Endless TurnモードでのMoving Speed及び[[Present Speed>#ra254ee8]]は、最大出力に対する出力の割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の出力で制御します。負荷の大きさによって回転速度は変わります。 |