*まとめ [#d91355d1] FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず #include <fd.h> を書きます。 実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。 main関数内で必ず最初に fd_Init (0, BT_CONSOLE, 0, 7.4); で初期化します。下の[[補足>#vb6f386d]]も確認しましょう。 ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。 Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには fd_DXReadByteData (ID, アドレス, &変数); を使います。値を入れる変数の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。 Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには fd_DXWriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値); を使います。 取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。 *課題 [#zaff6826] #ref(Warning_k1.png,100%) Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ また、Chapter2.1で紹介した本キットの機能を使って、自分で考えた装置の制作にもチャレンジしてみましょう。 ヒント~ -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 -音量センサの値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる(詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのSound Data>http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?AX-S1%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB#a9725398]]を参照して下さい) #ref(Warning_k2.png,100%) *補足 [#a602c075] **ソフトウェアリセット [#e7171726] プログラムを書き込むには一度ブートローダのコマンドモードに入らなければなりません。ブートローダのコマンドモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダのコマンドモードに入る方法を紹介します。~ #ref(Warning_k3.png,100%) #include <fd.h>の後に #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} と入力して下さい。~ KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダのコマンドモードへ入るという意味です。 最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。 更にwhile文の{}内の最後に KEY_QUIT; と入力して下さい。 whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダのコマンドモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ 書き込んで試してみて下さい。 **FDIII-HCのブザーを鳴らす [#vb6f386d] #ref(Warning_k4.png,100%) [[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~ FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。今後fd_Init関数で初期化する際は、少し長いですが以下のように書いて下さい。 fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); ※改行はしないで一行で書きます。~ [[FDIII-HC Starter Kit Guide]]へ戻る
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