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X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.7) :: Besttechnology

knowledge:X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.7)
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7: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo[6] ソース[7] 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo[6] ソース[8]
Line 1: Line 1:
TITLE:X Series Control table TITLE:X Series Control table
**適用 [#v0412e2a] **適用 [#v0412e2a]
-ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。+ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 
 +-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] 
 +-[[XL330-M288-T>XL330-M288]] 
 +-[[XC330-M181-T>XC330-M181]] 
 +-[[XC330-M288-T>XC330-M288]] 
 +-[[XC330-T181-T>XC330-T181]] 
 +-[[XC330-T288-T>XC330-T288]]
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
--[[XC430-W150-T>XC430-W150]] +-[[XC430-W150-T/XC430-T150BB-T>XC430-W150]] 
--[[XC430-W240-T>XC430-W240]]+-[[XC430-W240-T/XC430-T240BB-T>XC430-W240]]
-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​] -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​]
-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​] -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​]
-[[XH430-V210-R>XH430-V210]] -[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
 +-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
-[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​] -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​]
-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​] -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​]
-[[XH430-V350-R>XH430-V350]] -[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
 +-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
 +-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
 +-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
-[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​] -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​]
-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​] -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​]
Line 19: Line 29:
-[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]​] -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]​]
-[[XH540-V270-R>XH540-V270]] -[[XH540-V270-R>XH540-V270]]
 +-[[XW540-T140-R>XW540-T140]]
 +-[[XW540-T260-R>XW540-T260]]
**アイテム一覧 [#q28d55a1] **アイテム一覧 [#q28d55a1]
Line 31: Line 43:
|6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8|
|7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/​W (NVM)|1|uint8&br;0~252| |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/​W (NVM)|1|uint8&br;0~252|
-|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bf​c]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7|+|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bf​c]]|R/W (NVM)|1|uint8|
|9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
|10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255|
|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
|12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow​) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow​) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
-|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|+|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8|
|14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
|20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479|
Line 60: Line 72:
|42|~|~|~|~| |42|~|~|~|~|
|43|~|~|~|~| |43|~|~|~|~|
-|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023|+|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32|
|45|~|~|~|~| |45|~|~|~|~|
|46|~|~|~|~| |46|~|~|~|~|
Line 76: Line 88:
|58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3|
|59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
-|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701​c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63|+|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701​c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63|
|64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]​|R/W|0|uint8&br;0~1| |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]​|R/W|0|uint8&br;0~1|
Line 128: Line 140:
|124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16|
|125|~|~|~|~| |125|~|~|~|~|
-|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16|+|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
|127|~|~|~|~| |127|~|~|~|~|
|128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32|
Line 199: Line 211:
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
| Model Name | Value |h | Model Name | Value |h
-| XL430-W250 | 1060(0x424) |+| XC330-M077 | 1190(0x4A6) | 
 +| XC330-M288 | 1200(0x4B0) | 
 +| XC330-M181 | 1200(0x4B0) | 
 +| XC330-M288 | 1240(0x4D8) | 
 +| XC330-T181 | 1210(0x4BA) | 
 +| XC330-T288 | 1220(0x4C4) | 
 +| XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
-| XC430-W150 | 1070(0x42E) | +| XC430-W150/XC430-T150BB | 1070(0x42E) | 
-| XC430-W250 | 1080(0x438) |+| XC430-W240/XC430-T240BB | 1080(0x438) | 
 +| 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | XM430-W210 | 1030(0x406) |
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
| XH430-V210 | 1050(0x41A) | | XH430-V210 | 1050(0x41A) |
 +| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
| XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
| XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
| XH430-V350 | 1040(0x410) | | XH430-V350 | 1040(0x410) |
 +| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
 +| XW430-T200 | 1280(0x500) |
 +| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
| XM540-W150 | 1130(0x46A) | | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
| XH540-W150 | 1110(0x456) | | XH540-W150 | 1110(0x456) |
Line 215: Line 238:
| XH540-W270 | 1100(0x44C) | | XH540-W270 | 1100(0x44C) |
| XH540-V270 | 1140(0x474) | | XH540-V270 | 1140(0x474) |
 +| XW540-T140 | 1180(0x49C) |
 +| XW540-T260 | 1170(0x492) |
****Version of Firmware [#jc5551fd] ****Version of Firmware [#jc5551fd]
Line 220: Line 245:
****ID [#u1feceb7] ****ID [#u1feceb7]
-各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。+各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。~ 
 +なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。
****Baudrate [#gd2e9bfc] ****Baudrate [#gd2e9bfc]
Line 266: Line 292:
|CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可|+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可は指定不可|+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
Line 277: Line 303:
****Protocol Version [#g1a9fe0a] ****Protocol Version [#g1a9fe0a]
-Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。+プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
-|Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h +|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Descriptio​n|h 
-|1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| +|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可| 
-|2|2.0|X, PROシリーズと互換|+|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| 
 +|20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
 +|21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
 +|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
 +-S.BUS~ 
 +--IDの範囲は1~16 
 +--位置制御及び速度制御モードに対応 
 +--数値範囲は0~2047 
 +#ref(protocol_s_bus_graph.png,60%) 
 +-iBUS~ 
 +--IDの範囲は1~14 
 +--位置制御及び速度制御モードに対応 
 +--数値範囲は0~16383 
 +#ref(protocol_ibus_graph.png,60%) 
 +-RC-PWM~
****Homing Offset [#kfeaa64e] ****Homing Offset [#kfeaa64e]
Line 297: Line 337:
| Model | Default value |h | Model | Default value |h
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
 +|XL330-M077|70|
 +|XL330-M088|~|
 +|XC330-M181|~|
 +|XC330-M288|~|
 +|XC330-T181|~|
 +|XC330-T288|~|
|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
|2XL430-W250|~| |2XL430-W250|~|
-|XC430-W150|80| +|XC430-W150/XC430-T150BB|80| 
-|XC430-W240|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~| 
 +|2XC430-W250|~|
|XM430-W210|~| |XM430-W210|~|
|XH430-W210|~| |XH430-W210|~|
|XH430-V210|~| |XH430-V210|~|
 +|XD430-T210|~|
|XM430-W350|~| |XM430-W350|~|
|XH430-W350|~| |XH430-W350|~|
|XH430-V350|~| |XH430-V350|~|
 +|XD430-T350|~|
 +|XW430-T200|~|
 +|XW430-T333|~|
|XM540-W150|~| |XM540-W150|~|
|XH540-W150|~| |XH540-W150|~|
Line 313: Line 364:
|XH540-W270|~| |XH540-W270|~|
|XH540-H270|~| |XH540-H270|~|
 +|XW540-T140|~|
 +|XW540-T260|~|
****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189]
Line 320: Line 373:
|Model|Default value|<|Range|h |Model|Default value|<|Range|h
|~|Max|Min|~|h |~|Max|Min|~|h
 +|XL330-M077|70|35|31~70|
 +|XL330-M288|~|~|~|
 +|XC330-T181|~|~|~|
 +|XC330-T288|~|~|~|
 +|XC330-M181|140|55|55~140|
 +|XC330-M288|~|~|~|
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|160|60|60~160| +|XC430-W150/XC430-T150BB|160|60|60~160| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~| 
 +|2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|160|95|95~160| |XM430-W210|160|95|95~160|
|XH430-W210|~|~|~| |XH430-W210|~|~|~|
Line 332: Line 392:
|XM540-W270|~|~|~| |XM540-W270|~|~|~|
|XH540-W270|~|~|~| |XH540-W270|~|~|~|
 +|XW540-T140|~|~|~|
 +|XW540-T260|~|~|~|
|XH430-V210|300|110|110~300| |XH430-V210|300|110|110~300|
|XH430-V350|~|~|~| |XH430-V350|~|~|~|
Line 346: Line 408:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
 +|XL330-M077|1750|0~1750|1|
 +|XL330-M288|~|~|~|
 +|XC330-M181|2352|0~2352|1|
 +|XC330-M288|~|~|~|
 +|XC330-T181|910|0~910|1|
 +|XC330-T288|~|~|~|
|XL430-W250|-|-|-| |XL430-W250|-|-|-|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|~|~|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|~|~|~| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~| 
 +|2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|1193|0~1193|2.69| |XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
|XH430-W210|648|0~648|~| |XH430-W210|648|0~648|~|
Line 355: Line 424:
|XH430-W350|648|0~648|~| |XH430-W350|648|0~648|~|
|XM540-W150|2047|0~2047|~| |XM540-W150|2047|0~2047|~|
-|XH540-W150|2047|0~2047|~| +|XH540-W150|~|~|~| 
-|XH540-V150|2047|0~2047|~|+|XH540-V150|1188|0~1188|~|
|XM540-W270|2047|0~2047|~| |XM540-W270|2047|0~2047|~|
-|XH540-W270|2047|0~2047|~| +|XH540-W270|~|~|~| 
-|XH540-V270|2047|0~2047|~|+|XH540-V270|1188|0~1188|~| 
 +|XW540-T140|2047|0~2047|~| 
 +|XW540-T260|~|~|~|
|XH430-V210|689|0~689|1.34| |XH430-V210|689|0~689|1.34|
|XH430-V350|689|0~689|~| |XH430-V350|689|0~689|~|
Line 366: Line 437:
[[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。
 Acceleration [rpm²] = Value * 214.577  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
 +XL330シリーズでは指定できません。
****Velocity Limit [#n6a5f754] ****Velocity Limit [#n6a5f754]
[[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。
 Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
-|CENTER:|CENTER:|c +|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c 
-| Model | Default value |h +| Model | Default value | Range |h 
-|XL430-W250|265| +|XL330-M077|445|0~2047| 
-|2XL430-W250|250| +|XL330-M288|1620|~| 
-|XC430-W150|460| +|XC330-M181|545|~| 
-|XC430-W240|306| +|XC330-M288|350|~| 
-|XM430-W210|480| +|XC330-T181|510|~| 
-|XH430-W210|360| +|XC330-T288|320|~| 
-|XH430-V210|380| +|XL430-W250|265|0~1023| 
-|XM430-W350|350| +|2XL430-W250|250|~| 
-|XH430-W350|280| +|XC430-W150/XC430-T150BB|460|~| 
-|XH430-V350|285| +|XC430-W240/XC430-T240BB|306|~| 
-|XM540-W150|380| +|2XC430-W250|275|~| 
-|XH540-W150|230| +|XM430-W210|330|~| 
-|XH540-V150|128| +|XH430-W210|210|~| 
-|XM540-W270|278| +|XH430-V210|230|~| 
-|XH540-W270|128| +|XM430-W350|200|~| 
-|XH540-V270|128|+|XH430-W350|130|~| 
 +|XH430-V350|135|~| 
 +|XM540-W150|230|~| 
 +|XH540-W150|300|~| 
 +|XH540-V150|230|~| 
 +|XM540-W270|128|~| 
 +|XH540-W270|167|~| 
 +|XH540-V270|128|~| 
 +|XW540-T140|304|~| 
 +|XW540-T260|167|~|
****Max/Min Position Limit [#l737bbef] ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
Line 478: Line 559:
|~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h |~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h
|~|I|P|D|I|P|h |~|I|P|D|I|P|h
 +|XL330-M077|400|40|400|0|400|
 +|XL330-M288|1600|180|0|0|400|
 +|XC330-M181|1400|100|500|0|1200|
 +|XC330-M288|1600|50|500|0|1100|
 +|XC330-T181|1200|40|0|0|900|
 +|XC330-T288|1200|40|0|0|900|
|XL430-W250|1000|100|4000|0|640| |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
-|XC430-W150|1920|100|0|0|460| +|XC430-W150/XC430-T150BB|1920|100|0|0|460| 
-|XC430-W240|1920|100|0|0|700|+|XC430-W240/XC430-T240BB|1920|100|0|0|700| 
 +|2XC430-W250|1920|100|0|0|700|
|XM430-W210|1920|100|0|0|800| |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
|XH430-W210|1920|100|0|0|900| |XH430-W210|1920|100|0|0|900|
Line 494: Line 582:
|XH540-W270|1920|100|0|0|800| |XH540-W270|1920|100|0|0|800|
|XH540-V270|1920|100|0|0|800| |XH540-V270|1920|100|0|0|800|
 +|XW540-T140|1920|100|0|0|800|
 +|XW540-T260|1920|100|0|0|800|
****Bus Watchdog [#v345fcb0] ****Bus Watchdog [#v345fcb0]
Line 505: Line 595:
****Goal PWM [#x7993b36] ****Goal PWM [#x7993b36]
PWMのデューティー比を指定します。~ PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
 Duty [%] = Value * 100 [%] / 855  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
Line 525: Line 615:
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。
 Acceleration [rpm²] = Value * 214.577  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
-詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。+詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。
****Profile Velocity [#k31e5f2f] ****Profile Velocity [#k31e5f2f]
-Profileの最大速度を指定します。~+-Velocity-based Profile時~ 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。
 Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
Line 549: Line 640:
 もしくは  もしくは
 t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
 + 
 t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
 +~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
-また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。+-Time-based Profile時~ 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~ 
 +[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。 
 + Time [ms] = Value
****Goal Position [#a86abf50] ****Goal Position [#a86abf50]
Line 592: Line 687:
 Duty [%] = Value * 100 [%] / 855  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
-****Present Current [#x7fc73c2] +****Present Current/Present Load [#x7fc73c2] 
-現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。+Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。
 Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]  Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
 +-----------
 +電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。
 +
 + Load [%] = Value * 0.1
 +
 +センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。
****Present Velocity [#na7ab4d4] ****Present Velocity [#na7ab4d4]
Line 626: Line 727:
Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。
-具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~+具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
+Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
Line 637: Line 738:
#ref(DX_Indirect.png) #ref(DX_Indirect.png)
-なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。+Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 
 + 
 +なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。 
 +| XL330 series only |<|<|<|<|h 
 +|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h 
 +|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ 
 +|168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227| 
 +|169|~|~|~|~| 
 +|170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~| 
 +|171|~|~|~|~| 
 +|172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[​Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~| 
 +|204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~| 
 +|205|~|~|~|~| 
 +|206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~| 
 +|207|~|~|~|~| 
 +|208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8| 
 +|209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect​ Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~|
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