13: 2021-09-29 (水) 22:26:14 takaboo |
現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo |
| **適用 [#v0412e2a] | | **適用 [#v0412e2a] |
| ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 |
- | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | |
| -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] |
| + | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] |
| -[[XC330-M181-T>XC330-M181]] | | -[[XC330-M181-T>XC330-M181]] |
| -[[XC330-M288-T>XC330-M288]] | | -[[XC330-M288-T>XC330-M288]] |
| -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | | -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] |
| -[[XH430-V210-R>XH430-V210]] | | -[[XH430-V210-R>XH430-V210]] |
| + | -[[XD430-T210-R>XD430-T210]] |
| -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] | | -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] |
| -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] | | -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] |
| -[[XH430-V350-R>XH430-V350]] | | -[[XH430-V350-R>XH430-V350]] |
| + | -[[XD430-T350-R>XD430-T350]] |
| + | -[[XW430-T200-R>XW430-T200]] |
| + | -[[XW430-T333-R>XW430-T333]] |
| -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] | | -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] |
| -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] | | -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] |
| | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | |
| | XH430-V210 | 1050(0x41A) | | | | XH430-V210 | 1050(0x41A) | |
| + | | XD430-T210 | 1011(0x3F3) | |
| | XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) | |
| | XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) | |
| | XH430-V350 | 1040(0x410) | | | | XH430-V350 | 1040(0x410) | |
| + | | XD430-T350 | 1001(0x3E9) | |
| + | | XW430-T200 | 1280(0x500) | |
| + | | XW430-T333 | 1270(0x4F6) | |
| | XM540-W150 | 1130(0x46A) | | | | XM540-W150 | 1130(0x46A) | |
| | XH540-W150 | 1110(0x456) | | | | XH540-W150 | 1110(0x456) | |
| | Model | Default value |h | | | Model | Default value |h |
| |CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|c |
- | |XL330-M288|70| | + | |XL330-M077|70| |
- | |XL330-M077|~| | + | |XL330-M088|~| |
| + | |XC330-M181|~| |
| + | |XC330-M288|~| |
| + | |XC330-T181|~| |
| + | |XC330-T288|~| |
| |XL430-W250|72| | | |XL430-W250|72| |
| |2XL430-W250|~| | | |2XL430-W250|~| |
| |XH430-W210|~| | | |XH430-W210|~| |
| |XH430-V210|~| | | |XH430-V210|~| |
| + | |XD430-T210|~| |
| |XM430-W350|~| | | |XM430-W350|~| |
| |XH430-W350|~| | | |XH430-W350|~| |
| |XH430-V350|~| | | |XH430-V350|~| |
| + | |XD430-T350|~| |
| + | |XW430-T200|~| |
| + | |XW430-T333|~| |
| |XM540-W150|~| | | |XM540-W150|~| |
| |XH540-W150|~| | | |XH540-W150|~| |
| |Model|Default value|<|Range|h | | |Model|Default value|<|Range|h |
| |~|Max|Min|~|h | | |~|Max|Min|~|h |
- | |XL330-M288|70|35|31~70| | + | |XL330-M077|70|35|31~70| |
- | |XL330-M077|~|~|~| | + | |XL330-M288|~|~|~| |
| |XL430-W250|140|60|60~140| | | |XL430-W250|140|60|60~140| |
| |2XL430-W250|~|~|~| | | |2XL430-W250|~|~|~| |
| |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |
- | |XL330-M288|1750|0~1750|1| | + | |XL330-M077|1750|0~1750|1| |
- | |XL330-M077|~|~|~| | + | |XL330-M288|~|~|~| |
| |XL430-W250|-|-|-| | | |XL430-W250|-|-|-| |
| |2XL430-W250|~|~|~| | | |2XL430-W250|~|~|~| |
| |XM540-W150|2047|0~2047|~| | | |XM540-W150|2047|0~2047|~| |
| |XH540-W150|~|~|~| | | |XH540-W150|~|~|~| |
- | |XH540-V150|~|~|~| | + | |XH540-V150|1188|0~1188|~| |
- | |XM540-W270|~|~|~| | + | |XM540-W270|2047|0~2047|~| |
| |XH540-W270|~|~|~| | | |XH540-W270|~|~|~| |
- | |XH540-V270|~|~|~| | + | |XH540-V270|1188|0~1188|~| |
- | |XW540-T140|~|~|~| | + | |XW540-T140|2047|0~2047|~| |
| |XW540-T260|~|~|~| | | |XW540-T260|~|~|~| |
| |XH430-V210|689|0~689|1.34| | | |XH430-V210|689|0~689|1.34| |
| |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| | Model | Default value | Range |h | | | Model | Default value | Range |h |
- | |XL330-M288|445|0~2047| | + | |XL330-M077|445|0~2047| |
- | |XL330-M077|1620|~| | + | |XL330-M288|1620|~| |
| |XL430-W250|265|0~1023| | | |XL430-W250|265|0~1023| |
| |2XL430-W250|250|~| | | |2XL430-W250|250|~| |
| ****Goal PWM [#x7993b36] | | ****Goal PWM [#x7993b36] |
| PWMのデューティー比を指定します。~ | | PWMのデューティー比を指定します。~ |
- | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。 |
| Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | | Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 |
| | | |
| もしくは | | もしくは |
| t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | | t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) |
| + | |
| t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) |
| ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | | ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 |