13: 2021-09-29 (水) 22:26:14 takaboo[6] [7] | 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo[6] [8] | ||
---|---|---|---|
Line 2: | Line 2: | ||
**適用 [#v0412e2a] | **適用 [#v0412e2a] | ||
ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ||
- | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | ||
-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | ||
+ | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | ||
-[[XC330-M181-T>XC330-M181]] | -[[XC330-M181-T>XC330-M181]] | ||
-[[XC330-M288-T>XC330-M288]] | -[[XC330-M288-T>XC330-M288]] | ||
Line 10: | Line 10: | ||
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | ||
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | ||
- | -[[XC430-W150-T>XC430-W150]] | + | -[[XC430-W150-T/XC430-T150BB-T>XC430-W150]] |
- | -[[XC430-W240-T>XC430-W240]] | + | -[[XC430-W240-T/XC430-T240BB-T>XC430-W240]] |
-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] | -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] | ||
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] | -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] | ||
-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | ||
-[[XH430-V210-R>XH430-V210]] | -[[XH430-V210-R>XH430-V210]] | ||
+ | -[[XD430-T210-R>XD430-T210]] | ||
-[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] | -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] | ||
-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] | -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] | ||
-[[XH430-V350-R>XH430-V350]] | -[[XH430-V350-R>XH430-V350]] | ||
+ | -[[XD430-T350-R>XD430-T350]] | ||
+ | -[[XW430-T200-R>XW430-T200]] | ||
+ | -[[XW430-T333-R>XW430-T333]] | ||
-[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] | -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] | ||
-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] | -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] | ||
Line 215: | Line 219: | ||
| XL430-W250 | 1230(0x4CE) | | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) | | ||
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | ||
- | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | | + | | XC430-W150/XC430-T150BB | 1070(0x42E) | |
- | | XC430-W250 | 1080(0x438) | | + | | XC430-W240/XC430-T240BB | 1080(0x438) | |
| 2XC430-W250 | 1160(0x488) | | | 2XC430-W250 | 1160(0x488) | | ||
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | | XM430-W210 | 1030(0x406) | | ||
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | ||
| XH430-V210 | 1050(0x41A) | | | XH430-V210 | 1050(0x41A) | | ||
+ | | XD430-T210 | 1011(0x3F3) | | ||
| XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | ||
| XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | ||
| XH430-V350 | 1040(0x410) | | | XH430-V350 | 1040(0x410) | | ||
+ | | XD430-T350 | 1001(0x3E9) | | ||
+ | | XW430-T200 | 1280(0x500) | | ||
+ | | XW430-T333 | 1270(0x4F6) | | ||
| XM540-W150 | 1130(0x46A) | | | XM540-W150 | 1130(0x46A) | | ||
| XH540-W150 | 1110(0x456) | | | XH540-W150 | 1110(0x456) | | ||
Line 329: | Line 337: | ||
| Model | Default value |h | | Model | Default value |h | ||
|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|c | ||
- | |XL330-M288|70| | + | |XL330-M077|70| |
- | |XL330-M077|~| | + | |XL330-M088|~| |
+ | |XC330-M181|~| | ||
+ | |XC330-M288|~| | ||
+ | |XC330-T181|~| | ||
+ | |XC330-T288|~| | ||
|XL430-W250|72| | |XL430-W250|72| | ||
|2XL430-W250|~| | |2XL430-W250|~| | ||
- | |XC430-W150|80| | + | |XC430-W150/XC430-T150BB|80| |
- | |XC430-W240|~| | + | |XC430-W240/XC430-T240BB|~| |
|2XC430-W250|~| | |2XC430-W250|~| | ||
|XM430-W210|~| | |XM430-W210|~| | ||
|XH430-W210|~| | |XH430-W210|~| | ||
|XH430-V210|~| | |XH430-V210|~| | ||
+ | |XD430-T210|~| | ||
|XM430-W350|~| | |XM430-W350|~| | ||
|XH430-W350|~| | |XH430-W350|~| | ||
|XH430-V350|~| | |XH430-V350|~| | ||
+ | |XD430-T350|~| | ||
+ | |XW430-T200|~| | ||
+ | |XW430-T333|~| | ||
|XM540-W150|~| | |XM540-W150|~| | ||
|XH540-W150|~| | |XH540-W150|~| | ||
Line 357: | Line 373: | ||
|Model|Default value|<|Range|h | |Model|Default value|<|Range|h | ||
|~|Max|Min|~|h | |~|Max|Min|~|h | ||
- | |XL330-M288|70|35|31~70| | + | |XL330-M077|70|35|31~70| |
- | |XL330-M077|~|~|~| | + | |XL330-M288|~|~|~| |
+ | |XC330-T181|~|~|~| | ||
+ | |XC330-T288|~|~|~| | ||
+ | |XC330-M181|140|55|55~140| | ||
+ | |XC330-M288|~|~|~| | ||
|XL430-W250|140|60|60~140| | |XL430-W250|140|60|60~140| | ||
|2XL430-W250|~|~|~| | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
- | |XC430-W150|160|60|60~160| | + | |XC430-W150/XC430-T150BB|160|60|60~160| |
- | |XC430-W240|~|~|~| | + | |XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~| |
|2XC430-W250|~|~|~| | |2XC430-W250|~|~|~| | ||
|XM430-W210|160|95|95~160| | |XM430-W210|160|95|95~160| | ||
Line 388: | Line 408: | ||
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | ||
- | |XL330-M288|1750|0~1750|1| | + | |XL330-M077|1750|0~1750|1| |
- | |XL330-M077|~|~|~| | + | |XL330-M288|~|~|~| |
+ | |XC330-M181|2352|0~2352|1| | ||
+ | |XC330-M288|~|~|~| | ||
+ | |XC330-T181|910|0~910|1| | ||
+ | |XC330-T288|~|~|~| | ||
|XL430-W250|-|-|-| | |XL430-W250|-|-|-| | ||
|2XL430-W250|~|~|~| | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
- | |XC430-W150|~|~|~| | + | |XC430-W150/XC430-T150BB|~|~|~| |
- | |XC430-W240|~|~|~| | + | |XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~| |
|2XC430-W250|~|~|~| | |2XC430-W250|~|~|~| | ||
|XM430-W210|1193|0~1193|2.69| | |XM430-W210|1193|0~1193|2.69| | ||
Line 401: | Line 425: | ||
|XM540-W150|2047|0~2047|~| | |XM540-W150|2047|0~2047|~| | ||
|XH540-W150|~|~|~| | |XH540-W150|~|~|~| | ||
- | |XH540-V150|~|~|~| | + | |XH540-V150|1188|0~1188|~| |
- | |XM540-W270|~|~|~| | + | |XM540-W270|2047|0~2047|~| |
|XH540-W270|~|~|~| | |XH540-W270|~|~|~| | ||
- | |XH540-V270|~|~|~| | + | |XH540-V270|1188|0~1188|~| |
- | |XW540-T140|~|~|~| | + | |XW540-T140|2047|0~2047|~| |
|XW540-T260|~|~|~| | |XW540-T260|~|~|~| | ||
|XH430-V210|689|0~689|1.34| | |XH430-V210|689|0~689|1.34| | ||
Line 420: | Line 444: | ||
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
| Model | Default value | Range |h | | Model | Default value | Range |h | ||
- | |XL330-M288|445|0~2047| | + | |XL330-M077|445|0~2047| |
- | |XL330-M077|1620|~| | + | |XL330-M288|1620|~| |
+ | |XC330-M181|545|~| | ||
+ | |XC330-M288|350|~| | ||
+ | |XC330-T181|510|~| | ||
+ | |XC330-T288|320|~| | ||
|XL430-W250|265|0~1023| | |XL430-W250|265|0~1023| | ||
|2XL430-W250|250|~| | |2XL430-W250|250|~| | ||
- | |XC430-W150|460|~| | + | |XC430-W150/XC430-T150BB|460|~| |
- | |XC430-W240|306|~| | + | |XC430-W240/XC430-T240BB|306|~| |
|2XC430-W250|275|~| | |2XC430-W250|275|~| | ||
|XM430-W210|330|~| | |XM430-W210|330|~| | ||
Line 531: | Line 559: | ||
|~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h | |~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h | ||
|~|I|P|D|I|P|h | |~|I|P|D|I|P|h | ||
+ | |XL330-M077|400|40|400|0|400| | ||
+ | |XL330-M288|1600|180|0|0|400| | ||
+ | |XC330-M181|1400|100|500|0|1200| | ||
+ | |XC330-M288|1600|50|500|0|1100| | ||
+ | |XC330-T181|1200|40|0|0|900| | ||
+ | |XC330-T288|1200|40|0|0|900| | ||
|XL430-W250|1000|100|4000|0|640| | |XL430-W250|1000|100|4000|0|640| | ||
|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| | |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| | ||
- | |XC430-W150|1920|100|0|0|460| | + | |XC430-W150/XC430-T150BB|1920|100|0|0|460| |
- | |XC430-W240|1920|100|0|0|700| | + | |XC430-W240/XC430-T240BB|1920|100|0|0|700| |
|2XC430-W250|1920|100|0|0|700| | |2XC430-W250|1920|100|0|0|700| | ||
|XM430-W210|1920|100|0|0|800| | |XM430-W210|1920|100|0|0|800| | ||
Line 561: | Line 595: | ||
****Goal PWM [#x7993b36] | ****Goal PWM [#x7993b36] | ||
PWMのデューティー比を指定します。~ | PWMのデューティー比を指定します。~ | ||
- | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。 |
Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | ||
Line 606: | Line 640: | ||
もしくは | もしくは | ||
t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | ||
+ | |||
t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | ||
~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 |
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