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X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.13) :: Besttechnology

knowledge:X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.13)

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13: 2021-09-29 (水) 22:26:14 takaboo[6] ソース[7] 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo[6] ソース[8]
Line 2: Line 2:
**適用 [#v0412e2a] **適用 [#v0412e2a]
ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
--[[XL330-M288-T>XL330-M288]] 
-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] -[[XL330-M077-T>XL330-M077]]
 +-[[XL330-M288-T>XL330-M288]]
-[[XC330-M181-T>XC330-M181]] -[[XC330-M181-T>XC330-M181]]
-[[XC330-M288-T>XC330-M288]] -[[XC330-M288-T>XC330-M288]]
Line 10: Line 10:
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
--[[XC430-W150-T>XC430-W150]] +-[[XC430-W150-T/XC430-T150BB-T>XC430-W150]] 
--[[XC430-W240-T>XC430-W240]]+-[[XC430-W240-T/XC430-T240BB-T>XC430-W240]]
-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​] -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​]
-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​] -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​]
-[[XH430-V210-R>XH430-V210]] -[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
 +-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
-[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​] -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​]
-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​] -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​]
-[[XH430-V350-R>XH430-V350]] -[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
 +-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
 +-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
 +-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
-[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​] -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​]
-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​] -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​]
Line 215: Line 219:
| XL430-W250 | 1230(0x4CE) | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
-| XC430-W150 | 1070(0x42E) | +| XC430-W150/XC430-T150BB | 1070(0x42E) | 
-| XC430-W250 | 1080(0x438) |+| XC430-W240/XC430-T240BB | 1080(0x438) |
| 2XC430-W250 | 1160(0x488) | | 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | XM430-W210 | 1030(0x406) |
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
| XH430-V210 | 1050(0x41A) | | XH430-V210 | 1050(0x41A) |
 +| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
| XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
| XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
| XH430-V350 | 1040(0x410) | | XH430-V350 | 1040(0x410) |
 +| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
 +| XW430-T200 | 1280(0x500) |
 +| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
| XM540-W150 | 1130(0x46A) | | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
| XH540-W150 | 1110(0x456) | | XH540-W150 | 1110(0x456) |
Line 329: Line 337:
| Model | Default value |h | Model | Default value |h
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
-|XL330-M288|70| +|XL330-M077|70| 
-|XL330-M077|~|+|XL330-M088|~| 
 +|XC330-M181|~| 
 +|XC330-M288|~| 
 +|XC330-T181|~| 
 +|XC330-T288|~|
|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
|2XL430-W250|~| |2XL430-W250|~|
-|XC430-W150|80| +|XC430-W150/XC430-T150BB|80| 
-|XC430-W240|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|
|2XC430-W250|~| |2XC430-W250|~|
|XM430-W210|~| |XM430-W210|~|
|XH430-W210|~| |XH430-W210|~|
|XH430-V210|~| |XH430-V210|~|
 +|XD430-T210|~|
|XM430-W350|~| |XM430-W350|~|
|XH430-W350|~| |XH430-W350|~|
|XH430-V350|~| |XH430-V350|~|
 +|XD430-T350|~|
 +|XW430-T200|~|
 +|XW430-T333|~|
|XM540-W150|~| |XM540-W150|~|
|XH540-W150|~| |XH540-W150|~|
Line 357: Line 373:
|Model|Default value|<|Range|h |Model|Default value|<|Range|h
|~|Max|Min|~|h |~|Max|Min|~|h
-|XL330-M288|70|35|31~70| +|XL330-M077|70|35|31~70| 
-|XL330-M077|~|~|~|+|XL330-M288|~|~|~| 
 +|XC330-T181|~|~|~| 
 +|XC330-T288|~|~|~| 
 +|XC330-M181|140|55|55~140| 
 +|XC330-M288|~|~|~|
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|160|60|60~160| +|XC430-W150/XC430-T150BB|160|60|60~160| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~|
|2XC430-W250|~|~|~| |2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|160|95|95~160| |XM430-W210|160|95|95~160|
Line 388: Line 408:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
-|XL330-M288|1750|0~1750|1| +|XL330-M077|1750|0~1750|1| 
-|XL330-M077|~|~|~|+|XL330-M288|~|~|~| 
 +|XC330-M181|2352|0~2352|1| 
 +|XC330-M288|~|~|~| 
 +|XC330-T181|910|0~910|1| 
 +|XC330-T288|~|~|~|
|XL430-W250|-|-|-| |XL430-W250|-|-|-|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|~|~|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|~|~|~| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~|
|2XC430-W250|~|~|~| |2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|1193|0~1193|2.69| |XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
Line 401: Line 425:
|XM540-W150|2047|0~2047|~| |XM540-W150|2047|0~2047|~|
|XH540-W150|~|~|~| |XH540-W150|~|~|~|
-|XH540-V150|~|~|~| +|XH540-V150|1188|0~1188|~| 
-|XM540-W270|~|~|~|+|XM540-W270|2047|0~2047|~|
|XH540-W270|~|~|~| |XH540-W270|~|~|~|
-|XH540-V270|~|~|~| +|XH540-V270|1188|0~1188|~| 
-|XW540-T140|~|~|~|+|XW540-T140|2047|0~2047|~|
|XW540-T260|~|~|~| |XW540-T260|~|~|~|
|XH430-V210|689|0~689|1.34| |XH430-V210|689|0~689|1.34|
Line 420: Line 444:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
| Model | Default value | Range |h | Model | Default value | Range |h
-|XL330-M288|445|0~2047| +|XL330-M077|445|0~2047| 
-|XL330-M077|1620|~|+|XL330-M288|1620|~| 
 +|XC330-M181|545|~| 
 +|XC330-M288|350|~| 
 +|XC330-T181|510|~| 
 +|XC330-T288|320|~|
|XL430-W250|265|0~1023| |XL430-W250|265|0~1023|
|2XL430-W250|250|~| |2XL430-W250|250|~|
-|XC430-W150|460|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|460|~| 
-|XC430-W240|306|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|306|~|
|2XC430-W250|275|~| |2XC430-W250|275|~|
|XM430-W210|330|~| |XM430-W210|330|~|
Line 531: Line 559:
|~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h |~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h
|~|I|P|D|I|P|h |~|I|P|D|I|P|h
 +|XL330-M077|400|40|400|0|400|
 +|XL330-M288|1600|180|0|0|400|
 +|XC330-M181|1400|100|500|0|1200|
 +|XC330-M288|1600|50|500|0|1100|
 +|XC330-T181|1200|40|0|0|900|
 +|XC330-T288|1200|40|0|0|900|
|XL430-W250|1000|100|4000|0|640| |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
-|XC430-W150|1920|100|0|0|460| +|XC430-W150/XC430-T150BB|1920|100|0|0|460| 
-|XC430-W240|1920|100|0|0|700|+|XC430-W240/XC430-T240BB|1920|100|0|0|700|
|2XC430-W250|1920|100|0|0|700| |2XC430-W250|1920|100|0|0|700|
|XM430-W210|1920|100|0|0|800| |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
Line 561: Line 595:
****Goal PWM [#x7993b36] ****Goal PWM [#x7993b36]
PWMのデューティー比を指定します。~ PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
 Duty [%] = Value * 100 [%] / 855  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
Line 606: Line 640:
 もしくは  もしくは
 t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
 + 
 t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
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