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X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.1) :: Besttechnology

knowledge:X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.1)

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1: 2017-08-19 (土) 15:17:27 takaboo[5] ソース[6] 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo[5] ソース[7]
Line 1: Line 1:
TITLE:X Series Control table TITLE:X Series Control table
**適用 [#v0412e2a] **適用 [#v0412e2a]
-ファームウェア Ver.40以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。+ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 
 +-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] 
 +-[[XL330-M288-T>XL330-M288]] 
 +-[[XC330-M181-T>XC330-M181]] 
 +-[[XC330-M288-T>XC330-M288]] 
 +-[[XC330-T181-T>XC330-T181]] 
 +-[[XC330-T288-T>XC330-T288]]
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
 +-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
 +-[[XC430-W150-T/XC430-T150BB-T>XC430-W15​0]]
 +-[[XC430-W240-T/XC430-T240BB-T>XC430-W24​0]]
 +-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​] -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​]
 +-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​]
 +-[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
 +-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
-[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​] -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​]
 +-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​]
 +-[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
 +-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
 +-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
 +-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
-[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​] -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​]
 +-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​]
 +-[[XH540-V150-R>XH540-V150]]
-[[XM540-W270-T/XM540-W270-R>XM540-W270]​] -[[XM540-W270-T/XM540-W270-R>XM540-W270]​]
--[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] +-[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]] 
--[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] +-[[XH540-V270-R>XH540-V270]] 
--[[XM430-V210-R>XM430-V210]] +-[[XW540-T140-R>XW540-T140]] 
--[[XM430-V350-R>XM430-V350]]+-[[XW540-T260-R>XW540-T260]]
**アイテム一覧 [#q28d55a1] **アイテム一覧 [#q28d55a1]
Line 23: Line 43:
|6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8|
|7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/​W (NVM)|1|uint8&br;0~252| |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/​W (NVM)|1|uint8&br;0~252|
-|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bf​c]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7|+|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bf​c]]|R/W (NVM)|1|uint8|
|9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
|10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255|
-|11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|+|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
|12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow​) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow​) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
-|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|+|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8|
|14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
|20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479|
Line 52: Line 72:
|42|~|~|~|~| |42|~|~|~|~|
|43|~|~|~|~| |43|~|~|~|~|
-|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023|+|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32|
|45|~|~|~|~| |45|~|~|~|~|
|46|~|~|~|~| |46|~|~|~|~|
Line 68: Line 88:
|58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3|
|59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
-|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701​c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63|+|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701​c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63|
|64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]​|R/W|0|uint8&br;0~1| |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]​|R/W|0|uint8&br;0~1|
Line 87: Line 107:
|85|~|~|~|~| |85|~|~|~|~|
|86&br;~&br;87|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |86&br;~&br;87|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
-|88|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 2nd Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|+|88|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward Acceleration Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
|89|~|~|~|~| |89|~|~|~|~|
-|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|+|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward Velocity Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
|91|~|~|~|~| |91|~|~|~|~|
|92&br;~&br;97|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |92&br;~&br;97|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
Line 102: Line 122:
|106|~|~|~|~| |106|~|~|~|~|
|107|~|~|~|~| |107|~|~|~|~|
-|108|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Acceleration>#p37d042e]]|R/W|0|uint32&br;0~​[[Acceleration Limit>#n0dd90ae]]|+|108|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Acceleration>#p37d042e]]|R/W|0|uint32&br;0~​32767|
|109|~|~|~|~| |109|~|~|~|~|
|110|~|~|~|~| |110|~|~|~|~|
|111|~|~|~|~| |111|~|~|~|~|
-|112|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]|R/W|0|uint32&br;0~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|+|112|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]|R/W|0|uint32&br;0~32767|
|113|~|~|~|~| |113|~|~|~|~|
|114|~|~|~|~| |114|~|~|~|~|
Line 120: Line 140:
|124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16|
|125|~|~|~|~| |125|~|~|~|~|
-|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16|+|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
|127|~|~|~|~| |127|~|~|~|~|
|128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32|
Line 189: Line 209:
***各アイテム詳細 [#uabd4e49] ***各アイテム詳細 [#uabd4e49]
****Model Number/Model Information [#f8895243] ****Model Number/Model Information [#f8895243]
-本品固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。+モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
| Model Name | Value |h | Model Name | Value |h
-| XL430-W250 | 1060(0x424) |+| XC330-M077 | 1190(0x4A6) | 
 +| XC330-M288 | 1200(0x4B0) | 
 +| XC330-M181 | 1200(0x4B0) | 
 +| XC330-M288 | 1240(0x4D8) | 
 +| XC330-T181 | 1210(0x4BA) | 
 +| XC330-T288 | 1220(0x4C4) | 
 +| XL430-W250 | 1230(0x4CE) | 
 +| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | 
 +| XC430-W150/XC430-T150BB | 1070(0x42E) | 
 +| XC430-W240/XC430-T240BB | 1080(0x438) | 
 +| 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | XM430-W210 | 1030(0x406) |
 +| XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
 +| XH430-V210 | 1050(0x41A) |
 +| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
| XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
 +| XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
 +| XH430-V350 | 1040(0x410) |
 +| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
 +| XW430-T200 | 1280(0x500) |
 +| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
| XM540-W150 | 1130(0x46A) | | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
 +| XH540-W150 | 1110(0x456) |
 +| XH540-V150 | 1150(0x47E) |
| XM540-W270 | 1120(0x460) | | XM540-W270 | 1120(0x460) |
-| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | +| XH540-W270 | 1100(0x44C) | 
-| XH430-W350 | 1000(0x3E8) | +| XH540-V270 | 1140(0x474) | 
-| XM430-V210 | 1050(0x41A) | +| XW540-T140 | 1180(0x49C) | 
-| XM430-V350 | 1040(0x410) |+| XW540-T260 | 1170(0x492) |
****Version of Firmware [#jc5551fd] ****Version of Firmware [#jc5551fd]
Line 205: Line 245:
****ID [#u1feceb7] ****ID [#u1feceb7]
-各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。+各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
 +なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。
****Baudrate [#gd2e9bfc] ****Baudrate [#gd2e9bfc]
Line 222: Line 263:
****Return Delay Time [#b77cfd17] ****Return Delay Time [#b77cfd17]
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~ インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~
-ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。 +ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、弊社が提供するPC用USBシリアルI/Fを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。 
- Delay Time [us] = Value * 2+ Delay Time [us] = Value * 2 [us]
****Drive Mode [#pd498215] ****Drive Mode [#pd498215]
-ホーンの回転方向やデュアルモードにおけるマスター/スレーブを設定します。+デフォルト回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。
-リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ +デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ 
-デュアルモードは2台のDynamixelを同期させて使用する際に一方をマスター、もう一方をスレーブに設定します。+デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備~ 
 +プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Bit|Name|Description|h |Bit|Name|Description|h
Line 236: Line 278:
|4| |常時0| |4| |常時0|
|3| |常時0| |3| |常時0|
-|2| |常時0+|2|Profile configuration|0:Velocity-based Profile&br;1:Time-based Profile
-|1|デュアルモード|0:マスター &br;1:スレーブ&br;※XM540シリーズのみ+|1|Dual Joint|0:Master&br;1:Slavebr;※X540シリーズのみ
-|0|リバースモード|0:通常 (CCW方向を+、CW方向を-)&br;1:反転 (CCW方向を-、CW方向を+)| +|0|Direction of rotation|0:Normal (CCW方向を+、CW方向を-)&br;1:Reverse (CCW方向を-、CW方向を+)| 
- +2台のDynamixelのDual Jointを各々MasterとSlaveに設定し、Dual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。Slaveに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力されるMasterからの信号でのみ動作し、Slaveへの制御モード等の設定は一切無視されます。なお、ケーブルの配線方法により回転方向が決定されます。
-Dual Joint ConnectorはXM540シリーズのみの基板に装備され、本体のバックケースを取り外してアクセスします。 +
-#ref(DualJointConnector.png)+
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
-| Dual Joint Connector |<|h +|Dual Joint|<|h 
-|Pin No.|Name|h +|Master|Slave|h 
-|1|PWM 1| +|#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_j​oint_reverse.png)|
-|2|PWM 2| +
-|3|GND| +
-マスターとスレーブに設定されたDynamixelのDual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。スレーブに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力される信号でのみ動作し、また1ピンと2ピンの配線によりスレーブのDynamixelの回転方向が決定されます。 +
-| Dual Mode |<|h +
-| Normal | Reverse |h +
-| #ref(dual_joint_normal.png) | #ref(dual_joint_reverse.png) |+
-****Operatinng Mode [#j5c7292f]+****Operating Mode [#j5c7292f]
動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~ 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~
なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。 なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。
|CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430-W250は指定不可|+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430-W250は指定不可|+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
Line 269: Line 303:
****Protocol Version [#g1a9fe0a] ****Protocol Version [#g1a9fe0a]
-Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。+プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
-|Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h +|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Descriptio​n|h 
-|1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| +|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可
-|2|2.0|X, PROシリーズと互換|+|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| 
 +|20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
 +|21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
 +|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
 +-S.BUS~ 
 +--IDの範囲は1~16 
 +--位置制御及び速度制御モードに対応 
 +--数値範囲は0~2047 
 +#ref(protocol_s_bus_graph.png,60%) 
 +-iBUS~ 
 +--IDの範囲は1~14 
 +--位置制御及び速度制御モードに対応 
 +--数値範囲は0~16383 
 +#ref(protocol_ibus_graph.png,60%) 
 +-RC-PWM~
****Homing Offset [#kfeaa64e] ****Homing Offset [#kfeaa64e]
-この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。 +この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
- Position [deg] = Value * 360 / 4095+真の現在位置とはMulti Turnがoff、Homing Offsetが0、Direction of rotationが0の時のPresent Positionを意味します。 
 + Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095
****Moving Threshold [#z8cfaf32] ****Moving Threshold [#z8cfaf32]
[[Present Velocity>#na7ab4d4]]の絶対値とこの値を比較した結果が[[Moving>#q27c1167]]に示されます。 [[Present Velocity>#na7ab4d4]]の絶対値とこの値を比較した結果が[[Moving>#q27c1167]]に示されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
****Temperature Limit [#uad86a63] ****Temperature Limit [#uad86a63]
[[Present Temperature>#h54b3728]]がこの値を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットがONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。 [[Present Temperature>#h54b3728]]がこの値を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットがONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
- Temperature [degC] = Value * 1+ Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
| Model | Default value |h | Model | Default value |h
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
 +|XL330-M077|70|
 +|XL330-M088|~|
 +|XC330-M181|~|
 +|XC330-M288|~|
 +|XC330-T181|~|
 +|XC330-T288|~|
|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
-|XM430-W210|80| +|2XL430-W250|~| 
-|XM430-W350|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|80| 
-|XM540-W150|~| +|XC430-W240/XC430-T240BB|~| 
-|XM540-W270|~|+|2XC430-W250|~| 
 +|XM430-W210|~|
|XH430-W210|~| |XH430-W210|~|
-|XH430-W350|~| 
|XH430-V210|~| |XH430-V210|~|
 +|XD430-T210|~|
 +|XM430-W350|~|
 +|XH430-W350|~|
|XH430-V350|~| |XH430-V350|~|
 +|XD430-T350|~|
 +|XW430-T200|~|
 +|XW430-T333|~|
 +|XM540-W150|~|
 +|XH540-W150|~|
 +|XH540-V150|~|
 +|XM540-W270|~|
 +|XH540-W270|~|
 +|XH540-H270|~|
 +|XW540-T140|~|
 +|XW540-T260|~|
****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189]
[[Present Input Voltage>#y010f5f7]]がこの値の範囲を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットはONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。 [[Present Input Voltage>#y010f5f7]]がこの値の範囲を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットはONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
- Voltage [V] = Value * 0.1+ Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|<|Range|h |Model|Default value|<|Range|h
|~|Max|Min|~|h |~|Max|Min|~|h
 +|XL330-M077|70|35|31~70|
 +|XL330-M288|~|~|~|
 +|XC330-T181|~|~|~|
 +|XC330-T288|~|~|~|
 +|XC330-M181|140|55|55~140|
 +|XC330-M288|~|~|~|
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
 +|2XL430-W250|~|~|~|
 +|XC430-W150/XC430-T150BB|160|60|60~160|
 +|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~|
 +|2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|160|95|95~160| |XM430-W210|160|95|95~160|
 +|XH430-W210|~|~|~|
|XM430-W350|~|~|~| |XM430-W350|~|~|~|
 +|XH430-W350|~|~|~|
|XM540-W150|~|~|~| |XM540-W150|~|~|~|
 +|XH540-W150|~|~|~|
|XM540-W270|~|~|~| |XM540-W270|~|~|~|
-|XH430-W210|~|~|~| +|XH540-W270|~|~|~| 
-|XH430-W350|~|~|~|+|XW540-T140|~|~|~| 
 +|XW540-T260|~|~|~|
|XH430-V210|300|110|110~300| |XH430-V210|300|110|110~300|
|XH430-V350|~|~|~| |XH430-V350|~|~|~|
 +|XH540-V150|~|~|~|
 +|XH540-V270|~|~|~|
****PWM Limit [#wef400f2] ****PWM Limit [#wef400f2]
[[Goal PWM>#x7993b36]]の絶対値はこの値以下に制限されます。 [[Goal PWM>#x7993b36]]の絶対値はこの値以下に制限されます。
- Duty [%] = Value * 100 / 855+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
****Current Limit [#y2cc93fd] ****Current Limit [#y2cc93fd]
[[Goal Current>#h25c5adf]]の絶対値はこの値以下に制限されます。~ [[Goal Current>#h25c5adf]]の絶対値はこの値以下に制限されます。~
- Current [mA] = Value * 2.69 + Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA] 
-| Model | Default value | Range |h +|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c 
-|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c +|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h 
-|XL430-W250| - |-| +|XL330-M077|1750|0~1750|1| 
-|XM430-W210|1193|0~1193| +|XL330-M288|~|~|~| 
-|XM430-W350|1193|0~1193| +|XC330-M181|2352|0~2352|1| 
-|XM540-W150|2047|0~2047| +|XC330-M288|~|~|~| 
-|XM540-W270|2047|0~2047| +|XC330-T181|910|0~910|1| 
-|XH430-W210|648|0~648+|XC330-T288|~|~|~
-|XH430-W350|648|0~648+|XL430-W250|-|-|-
-|XH430-V210|689|0~689| +|2XL430-W250|~|~|~| 
-|XH430-V350|689|0~689|+|XC430-W150/XC430-T150BB|~|~|~| 
 +|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~| 
 +|2XC430-W250|~|~|~
 +|XM430-W210|1193|0~1193|2.69| 
 +|XH430-W210|648|0~648|~
 +|XM430-W350|1193|0~1193|~| 
 +|XH430-W350|648|0~648|~
 +|XM540-W150|2047|0~2047|~| 
 +|XH540-W150|~|~|~| 
 +|XH540-V150|1188|0~1188|~
 +|XM540-W270|2047|0~2047|~
 +|XH540-W270|~|~|~| 
 +|XH540-V270|1188|0~1188|~
 +|XW540-T140|2047|0~2047|~| 
 +|XW540-T260|~|~|~
 +|XH430-V210|689|0~689|1.34
 +|XH430-V350|689|0~689|~|
****Acceleration Limit [#n0dd90ae] ****Acceleration Limit [#n0dd90ae]
[[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。
- Acceleration [Rev/min²] = Value * 0.0036+ Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 
 +XL330シリーズでは指定できません。
****Velocity Limit [#n6a5f754] ****Velocity Limit [#n6a5f754]
[[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229 + Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] 
-|CENTER:|CENTER:|c +|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c 
-| Model | Default value |h +| Model | Default value | Range |h 
-|XL430-W250|415+|XL330-M077|445|0~2047| 
-|XM430-W210|480+|XL330-M288|1620|~| 
-|XM430-W350|350+|XC330-M181|545|~| 
-|XM540-W150|380+|XC330-M288|350|~| 
-|XM540-W270|278+|XC330-T181|510|~| 
-|XH430-W210|360+|XC330-T288|320|~| 
-|XH430-W350|280+|XL430-W250|265|0~1023| 
-|XH430-V210|380+|2XL430-W250|250|~| 
-|XH430-V350|285|+|XC430-W150/XC430-T150BB|460|~| 
 +|XC430-W240/XC430-T240BB|306|~| 
 +|2XC430-W250|275|~
 +|XM430-W210|330|~| 
 +|XH430-W210|210|~| 
 +|XH430-V210|230|~
 +|XM430-W350|200|~| 
 +|XH430-W350|130|~| 
 +|XH430-V350|135|~
 +|XM540-W150|230|~| 
 +|XH540-W150|300|~| 
 +|XH540-V150|230|~
 +|XM540-W270|128|~
 +|XH540-W270|167|~
 +|XH540-V270|128|~
 +|XW540-T140|304|~
 +|XW540-T260|167|~|
****Max/Min Position Limit [#l737bbef] ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
-[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 +[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 
- Position [deg] = Value * 360 / 4096+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d] ****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d]
-Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。+Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。
 +※X540シリーズのみ装備
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Mode Value|Mode|Description|h |Mode Value|Mode|Description|h
-|0|Analog IN|PortNへ入力された0~3.3[V]の電圧を12bitの分解能で測定しDataNにストア +|0|Analog IN|PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
-|1|Digital OUT&br;(PushPull)|DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力&br;VOH:2.4[V], VOL:0.5[V] +|1|Digital OUT&br;(PushPull)|DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力&br;VSIZE(12){OH}:2.4V, VSIZE(12){OL}:0.5V
-|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VIH:2.3[V], VIL:1.0[V], PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) |+|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VSIZE(12){IH}:2.3V, VSIZE(12){IL}:1.0V&br;PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) |
|3|Digital IN&br;(PullDown)|~| |3|Digital IN&br;(PullDown)|~|
-External PortはXM540シリーズのみの基板に装備され、本体のバックケースを取り外してアクセスします。 
-#ref(EcternalPort.png) 
-|CENTER:|CENTER:|c 
-|External Port|<|h 
-|Pin No.|Name|h 
-|1|GND| 
-|2|3.3V| 
-|3|External Port 3| 
-|4|External Port 2| 
-|5|External Port 1| 
****Shutdown [#vbc701c4] ****Shutdown [#vbc701c4]
Line 382: Line 491:
|6|常時0| |6|常時0|
|5|Overload Error| |5|Overload Error|
-|4|Electrical Shot Error|+|4|Electrical Shock Error|
|3|Motor Encoder Error| |3|Motor Encoder Error|
|2|Overheating Error| |2|Overheating Error|
Line 421: Line 530:
|6|-|常時0| |6|-|常時0|
|5|Overload Error|最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した| |5|Overload Error|最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した|
-|4|Electrical Shot Error|電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない|+|4|Electrical Shock Error|電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない|
|3|Motor Encoder Error|エンコーダが正常動作しない| |3|Motor Encoder Error|エンコーダが正常動作しない|
|2|Overheating Error|[[Present Temperature>#h54b3728]]が[[Temperature Limit>#uad86a63]]を超えた| |2|Overheating Error|[[Present Temperature>#h54b3728]]が[[Temperature Limit>#uad86a63]]を超えた|
Line 435: Line 544:
#ref(DX_CtrlBlock(Velocity).png,70%) #ref(DX_CtrlBlock(Velocity).png,70%)
-****Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain [#d0c6ac0c]+****Position D/I/P Gain, Feedforward Acceleration/Velocity Gain [#d0c6ac0c]
位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。~ 位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。~ [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。~
Line 450: Line 559:
|~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h |~|Velocity Gain|<|Position Gain|<|<|h
|~|I|P|D|I|P|h |~|I|P|D|I|P|h
 +|XL330-M077|400|40|400|0|400|
 +|XL330-M288|1600|180|0|0|400|
 +|XC330-M181|1400|100|500|0|1200|
 +|XC330-M288|1600|50|500|0|1100|
 +|XC330-T181|1200|40|0|0|900|
 +|XC330-T288|1200|40|0|0|900|
|XL430-W250|1000|100|4000|0|640| |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
 +|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
 +|XC430-W150/XC430-T150BB|1920|100|0|0|46​0|
 +|XC430-W240/XC430-T240BB|1920|100|0|0|70​0|
 +|2XC430-W250|1920|100|0|0|700|
|XM430-W210|1920|100|0|0|800| |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
-|XM430-W350|1920|100|0|0|800| 
-|XM540-W150|1920|100|0|0|800| 
-|XM540-W270|1920|100|0|0|800| 
|XH430-W210|1920|100|0|0|900| |XH430-W210|1920|100|0|0|900|
-|XH430-W350|1920|100|0|0|900| 
|XH430-V210|1920|100|0|0|800| |XH430-V210|1920|100|0|0|800|
 +|XM430-W350|1920|100|0|0|800|
 +|XH430-W350|1920|100|0|0|900|
|XH430-V350|1920|100|0|0|800| |XH430-V350|1920|100|0|0|800|
 +|XM540-W150|1920|100|0|0|800|
 +|XH540-W150|1920|100|0|0|800|
 +|XH540-V150|1920|100|0|0|800|
 +|XM540-W270|1920|100|0|0|800|
 +|XH540-W270|1920|100|0|0|800|
 +|XH540-V270|1920|100|0|0|800|
 +|XW540-T140|1920|100|0|0|800|
 +|XW540-T260|1920|100|0|0|800|
****Bus Watchdog [#v345fcb0] ****Bus Watchdog [#v345fcb0]
Line 470: Line 595:
****Goal PWM [#x7993b36] ****Goal PWM [#x7993b36]
PWMのデューティー比を指定します。~ PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。 +[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。 
- Duty [%] = Value * 100 / 855+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
****Goal Current [#h25c5adf] ****Goal Current [#h25c5adf]
-電流制御の目標値を指定します。+電流センサを搭載したモデルにおいて電流制御の目標値を指定します。
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。 +[[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent Control ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。 
- Current [mA] = Value * 2.69+ Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] 
 +モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
****Goal Velocity [#x7810cd9] ****Goal Velocity [#x7810cd9]
速度制御の目標値を指定します。~ 速度制御の目標値を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値で、[[Velocity I/P Gai>#n3099aee]]に示すブロック図に従って制御されます。 [[Operating Mode>#j5c7292f]]にVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値で、[[Velocity I/P Gai>#n3099aee]]に示すブロック図に従って制御されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
****Profile Acceleration [#p37d042e] ****Profile Acceleration [#p37d042e]
-Profileの加速度を指定します。+Profileの加速度もしくは加速時間を指定します。
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。 +[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
- Acceleration [Rev/min²] = Value * 0.0036 + 
-詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 
 + Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 
 +詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。 
 + 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50%を超えると50%に制限されます。
****Profile Velocity [#k31e5f2f] ****Profile Velocity [#k31e5f2f]
-Profileの最大速度を指定します。~+-Velocity-based Profile時~ 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。 加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
Line 509: Line 640:
 もしくは  もしくは
 t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
 + 
 t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
 +~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
-また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。+-Time-based Profile時~ 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~ 
 +[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。 
 + Time [ms] = Value
****Goal Position [#a86abf50] ****Goal Position [#a86abf50]
Line 550: Line 685:
****Present PWM [#q60316d2] ****Present PWM [#q60316d2]
制御中のPWM出力値です。 制御中のPWM出力値です。
- Duty [%] = Value * 100 / 855+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
-****Present Current [#x7fc73c2] +****Present Current/Present Load [#x7fc73c2] 
-現在モータへ流れている電流です。 +Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。 
- Current [mA] = Value * 2.69+ Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] 
 +モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 
 +----------- 
 +電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。 
 + 
 + Load [%] = Value * 0.
 + 
 +センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。
****Present Velocity [#na7ab4d4] ****Present Velocity [#na7ab4d4]
現在の出力軸の回転数です。 現在の出力軸の回転数です。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
****Present Position [#rc31835f] ****Present Position [#rc31835f]
真の位置から[[Homing Offset>#kfeaa64e]]を除した出力軸の位置です。~ 真の位置から[[Homing Offset>#kfeaa64e]]を除した出力軸の位置です。~
[[Torque Enable>#wfdacf65]]が0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、[[Torque Enable>#wfdacf65]]を1にした瞬間に[[Operating Mode>#j5c7292f]]に依存した値でクリップされます。 [[Torque Enable>#wfdacf65]]が0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、[[Torque Enable>#wfdacf65]]を1にした瞬間に[[Operating Mode>#j5c7292f]]に依存した値でクリップされます。
- Position [deg] = Value * 360 / 4096+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
****Velocity Trajectory [#de194cd2] ****Velocity Trajectory [#de194cd2]
Line 575: Line 717:
****Present Input Voltage [#y010f5f7] ****Present Input Voltage [#y010f5f7]
現在の印加電圧です。 現在の印加電圧です。
- Voltage [V] = Value * 0.1+ Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
****Present Temperature [#h54b3728] ****Present Temperature [#h54b3728]
現在の内部温度です。 現在の内部温度です。
- Temperature [degC] = Value * 1+ Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
****Indirect Address/Data [#jaa405dd] ****Indirect Address/Data [#jaa405dd]
Line 585: Line 727:
Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。
-具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~+具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
+Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
Line 596: Line 738:
#ref(DX_Indirect.png) #ref(DX_Indirect.png)
-なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。+Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 
 + 
 +なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。 
 +| XL330 series only |<|<|<|<|h 
 +|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h 
 +|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ 
 +|168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227| 
 +|169|~|~|~|~| 
 +|170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~| 
 +|171|~|~|~|~| 
 +|172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[​Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~| 
 +|204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~| 
 +|205|~|~|~|~| 
 +|206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~| 
 +|207|~|~|~|~| 
 +|208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8| 
 +|209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect​ Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~|
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