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BTA026​/BTA027 ユニバーサルドライバ3.5 のバックアップ差分(No.5) :: Besttechnology

knowledge:BTA026/BTA027 ユニバーサルドライバ3.5 のバックアップ差分(No.5)
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4: 2013-09-24 (火) 21:31:58 takaboo[6] ソース[7] 5: 2013-10-09 (水) 19:34:12 takaboo[6] ソース[8]
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**概要 [#x0a22961] **概要 [#x0a22961]
-本製品(以後UD3.5と称す)は独立した2つのDCモータ用ブリッジ回路を搭載したインテリジェンスモータコントローラです。~+本製品(以後UD3.5と称す)は独立した2つのブラシ付DCモータ用ブリッジ回路を搭載したインテリジェンスモータコントローラです。~
モータドライバの他に11本のデジタル入出力端子を備え、そのうち8本はアナログ計測として使用でき、さらに任意周波数及びデューティーのPWM出力、パルス数やパルス幅計測を行う事ができます。~ モータドライバの他に11本のデジタル入出力端子を備え、そのうち8本はアナログ計測として使用でき、さらに任意周波数及びデューティーのPWM出力、パルス数やパルス幅計測を行う事ができます。~
また、I/FにUSB・RS485・Bluetooth(Advanceのみ)の3種類を装備していますので、様々なホストとのコミュニケーションをサポートします。~ また、I/FにUSB・RS485・Bluetooth(Advanceのみ)の3種類を装備していますので、様々なホストとのコミュニケーションをサポートします。~
Line 39: Line 39:
|コネクタ |ホストPC間: USB (USB microB)x1&br;GPIO: 2.5mmピッチ3ピンオスヘッダ(信号・5V・GND)x11&br;モータ用電源:近藤科学 ストロングゴールドコネクターx1&br;モータ用: 近藤科学 レーシングコネクターx2&br;Dynamixel I/F (MPU&センサ電源用):molex 22-03-5045x1 | |コネクタ |ホストPC間: USB (USB microB)x1&br;GPIO: 2.5mmピッチ3ピンオスヘッダ(信号・5V・GND)x11&br;モータ用電源:近藤科学 ストロングゴールドコネクターx1&br;モータ用: 近藤科学 レーシングコネクターx2&br;Dynamixel I/F (MPU&センサ電源用):molex 22-03-5045x1 |
|GPIO機能 |GPIOは全部で11ch装備し以下の機能を割当可能(排他含)&br;汎用入力:11ch(プルアップON/OFF機能あり)&br;汎用出力:11ch(オープンドレイン出力機能あり)&br;アナログ入力:8ch(分解能10bit)&br;パルス幅計測:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階)&br;PWM出力:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階) | |GPIO機能 |GPIOは全部で11ch装備し以下の機能を割当可能(排他含)&br;汎用入力:11ch(プルアップON/OFF機能あり)&br;汎用出力:11ch(オープンドレイン出力機能あり)&br;アナログ入力:8ch(分解能10bit)&br;パルス幅計測:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階)&br;PWM出力:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階) |
-|環境配慮 |Rohs未対応 |+|環境配慮 |初回ロットを除き鉛フリー半田・Rohs対応 |
***内部簡略ブロック [#h7708d30] ***内部簡略ブロック [#h7708d30]
Line 176: Line 176:
IEC61000-4-2 level4のESD保護~ IEC61000-4-2 level4のESD保護~
電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~ 電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~
-出力時の最大電圧は3.3V+出力時レベル:L=0～0.4V/H=2.9～3.3V~ 
 +入力時レベル:L=-0.3～0.8V/H=2～5.5V~ 
 +絶対最大定格:-0.3～5.5V~ 
 +全GPIO総電流:100mA以下(入出力にかかわらず)
-③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通 -③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通
-プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。 -プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。
Line 189: Line 192:
IEC61000-4-2 level4のESD保護~ IEC61000-4-2 level4のESD保護~
電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~ 電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~
-出力時の最大電圧は3.3V+出力時レベル:L=0～0.4V/H=2.9～3.3V~ 
 +入力時レベル:L=-0.3～0.8V/H=2～5.5V~ 
 +絶対最大定格:-0.3～5.5V~ 
 +全GPIO総電流:100mA以下(入出力にかかわらず)
-③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通 -③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通
-プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。 -プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。
Line 231: Line 237:
PCのUSBバスパワーでボード内の電源供給を行う他に、PCとMPUとの有線による通信手段を提供します。~ PCのUSBバスパワーでボード内の電源供給を行う他に、PCとMPUとの有線による通信手段を提供します。~
PCとUSBケーブルで接続しブートローダのコマンドモードが起動すると、PCからは増設シリアルポートとして見えます。 PCとUSBケーブルで接続しブートローダのコマンドモードが起動すると、PCからは増設シリアルポートとして見えます。
 +***RS485 [#l3a0ca24]
 +RS485 I/F(CN3)はDynamixelシリーズと電気的に互換性を持っています。ユーザプログラムによってDynamixelプロトコルのホストにもスレーブにも使用でき、単純なコンソールとしても機能させることができます。
 +
 +なお、USB(CN4)へのアプローチが基板と平行になっているため、ロボットなどへ組み込んだ際に機構物等でUSBケーブルが接続できなくなる場合があります。その時は、RS485 I/F(CN3)をコンソールの代用として使用する事をおすすめします。PC用のRS485 I/Fとして、[[BTE061E]]+[[BTE062]]や[[BTE068B]]が使用できます。
***ブートローダ [#y20bce9e] ***ブートローダ [#y20bce9e]
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ページ別名: BTA026, BTA027, UD3.5
ページ作成: takaboo
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