3: 2016-11-08 (火) 20:57:16 takaboo |
4: 2017-02-25 (土) 17:36:56 takaboo |
| |10|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | | |10|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| |
| |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |
- | |12|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | + | |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |
| |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| |
| |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | | |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| |
| |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |
| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |
| + | |
| + | ****Secondary(Shadow) ID [#i3a9c5b3] |
| + | DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、[[ID>#u1feceb7]]と同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。 |
| | | |
| ****Protocol Version [#g1a9fe0a] | | ****Protocol Version [#g1a9fe0a] |
| |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| | | |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| |
| |2|2.0|X, PROシリーズと互換| | | |2|2.0|X, PROシリーズと互換| |
| + | |
| ****Homing Offset [#kfeaa64e] | | ****Homing Offset [#kfeaa64e] |
| この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。 | | この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。 |