Dynamixel MX-106 のバックアップソース(No.5) :: Besttechnology

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TITLE:Dynamixel MX-106Rマニュアル
#norelated
#contents
[[BTX065 Dynamixel MX-106R ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=134]]~
[[BTX237 Dynamixel MX-106T ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=184]]

**特徴 [#k85a7835]
#ref("MX-106R.png","center")
-ストールトルク 8.4Nm(at 12V 5.2A)
-2つのDynamixelを連動して動作させるデュアルモード搭載
-不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック
-RS485 I/FないしTTL I/Fによる高速かつ安定した通信
-一般的なPID制御による位置決め制御とトルク制御
-[[EX-106+]]と寸法互換

**主な仕様 [#te07f071]

|商品番号 |BTX065 MX-106R&br;BTX237 MX-106T|<|
|ストールトルク |8.4Nm (at 12V 5.2A) |<|
|無負荷回転数 |45rpm (at 12V) |<|
|減速比 |1/225 |<|
|最大動作角度 |位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能),Endless Turn |<|
|電源電圧範囲 |10～14.8V (Recommended 12V) |<|
|動作温度範囲 |-5～+80℃ |<|
|重量 |153g |<|
|コマンドシグナル |デジタルパケット |<|
|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<|
|リンク方式 |BTX065|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
|~|BTX237|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) |
|ID数 |254 (0～253) |<|
|通信速度 |8k～4.5M bps |<|
|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 |<|
|材質 |アルミニウム(フロントケース)&br;エンジニアリングプラスチック(ボディ)&br;フルメタルギア |<|
|付属品 |アルミ製標準サーボホーン(HN05-N102) ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本&br;同期化ケーブル ×1本 |<|

**寸法 [#cdb1d19c]
#ref(MX-106R_dimension.pdf)
#ref(HN05-N102.pdf)

***3Dデータ [#ida2db42]
#ref(MX-106R(stp).zip)
#ref(MX-106R(igs).zip)
#ref(HN05-N102(stp).zip)
#ref(HN05-N102(igs).zip)

**コネクタ [#z8cc18c4]
|Pats Name |Molex Parts Number |
|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |

**ホストコントローラとの接続 [#mabab968]

***Dynamixelのピンアサイン [#b43c0427]
MX-106Rのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-pin.png,100%)
|端子番号 |信号名 |
|1 |D- (RS485) |
|2 |D+ (RS485) |
|3 |VDD |
|4 |GND |

***ホストと複数のDynamixelを接続 [#s6af22be]
Dynamixelは複数台を同一のネットワークに接続できます。
#ref(DX_MultiDropConnection.png)

***電源の投入 [#u129e889]
配線等を確認した上で電源を投入すると、正常であればその直後にDynamixelに装備されたLEDが0.5秒点滅した後に消灯します。ホストコントローラ等からLEDの点灯指示等が無い事とします。~
運転を開始していないにもかかわらず常時消灯ないし常時点灯は重篤な状態と考えられますので、電源を切った上で配線や電源を確認して下さい。~
点滅は何かしらの異常検出がなされた事を表しますので、コンフィギュレータ等でコントロールテーブルにて状態を確認してください。

**オプションフレーム [#udb18fe7]
オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。

[[FR05-F101]], [[FR08-X101]]
#ref(ex-106+_fr05-f101_fr05-x101.png)
[[FR05-S101]]
#ref(ex-106+_fr05-s101.png)
[[FR08-B101]]
#ref(ex-106+_fr08-b101.png)
[[FR08-H101]]
#ref(ex-106+_fr08-h101.png)

**通信プロトコル [#n658d589]

[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。

**コントロールテーブル [#gc2e2dc1]
[[MX Series Control table]]ページ参照。

• Dynamixel MX-106 のバックアップ一覧^[6]
• Dynamixel MX-106 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2013-04-10 (水) 23:07:42^[7] takaboo^[8]
  • 2: 2013-04-18 (木) 20:01:24^[9] takaboo^[8]
  • 3: 2013-07-01 (月) 21:46:22^[10] takaboo^[8]
  • 4: 2013-07-11 (木) 19:19:20^[11] takaboo^[8]
  • 5: 2017-06-01 (木) 09:55:36 takaboo^[8]
  • 現: 2017-08-17 (木) 14:13:35^[12] takaboo^[8]