TITLE:Dynamixel RX-24Fマニュアル
#norelated
#contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=123]]
**概要 [#x8f9cf02]
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/uploads/fckeditor/fck20101028185347991e13484c5775d0.png,center,100%,nolink)
|Close Control |1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御 |
|Compliance Driving |位置制御においてコンプライアンス制御 |
|Feedback |位置・速度はもちろん、運転中の負荷のモニタ |
|Alarm System |内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備 |
|Communication |アクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート。また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelを制御 |
|Engineering Plastic |大きなトルクに対して十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディー |
|Metal Gear |すべてのギアが金属製、耐久性が高い |
|Status LED |内部のエラー状況をLEDにて通知 |
**基本仕様 [#wff36f9e]
|CENTER:BGCOLOR(red):||c
| :idea:|[[Dynamixel RX-28]]とは電源電圧範囲が異なりますのでご注意ください。|
|商品番号 |BTX060 |
|保持トルク |26kgf•cm (at 12V 2.4A) |
|無負荷回転数 |126rpm(at 12V)|
|減速比 |1/193 |
|最大動作角度 |位置決め制御時:0～300°(10ビット分解能),Endless Turn |
|電源電圧範囲 |9～12V (Recommended 12V) |
|待機電流|50mA|
|動作温度範囲 |-5～+80℃ |
|重量 |67g |
|コマンドシグナル |デジタルパケット |
|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |
|リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
|ID数 |254 (0～253) |
|通信速度 |7843～1M bps |
|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |
|材質 |エンジニアリングプラスチック&br;フルメタルギア |
|付属品 |アルミ製標準サーボホーン ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 |
**寸法 [#y425ad58]
***アルミ製ホーン装着時の寸法 [#q70eadd7]
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX031-dim.png,70%)
***Free Horn for RX-28/24F（別売り）装着時の寸法 [#n447b348]
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX031-horn dim.png,50%)
***3Dデータ [#q3260a69]
3Dデータは以下よりダウンロードください。
-[[IGSファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-28_1series_3D_IGS.ZIP]]
-[[STPファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-28_1series_3D_STP.ZIP]]
**組立 [#v83f1e13]
***ホーンの取り付け [#f8c975b3]
#ref(FreeHornForRX-28Fix2.png,100%)
***RX-28/24F用マウントアダプタセット（別売り）の組み立て [#l59ac2b6]
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX031-frame fix.png,100%)
**コネクタ [#tf7769fb]
|Pats Name |Molex Parts Number |
|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
**ホストコントローラとの接続 [#obe3abc5]
ホストコントローラとして[[BTE083 FDIII-HC]]を利用できます。
***Dynamixelのピンアサイン [#jabe2388]
ピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-pin.png,100%)
|端子番号 |信号名 |
|1 |D- (RS485) |
|2 |D+ (RS485) |
|3 |VDD (DC12～21V) |
|4 |GND |
***ホストと複数のDynamixelを接続 [#add33eb1]
RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。
#ref(DX_MultiDropConnection.png)
***UARTとの接続 [#o54c1e8e]
Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。
TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。~
DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。~
DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。
***電源の投入 [#b79a3b7b]
配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。
なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。
**通信プロトコル [#h4616875]
詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。
**コントロールテーブル [#ia9ee9bc]
[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]ページ参照。
![[PukiWiki]](https://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")