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    - Goal Velocity
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    - Moving
    - Present Position
    - Present Velocity
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    - Present Input Voltage
    - Present Temperature
    - Indirect Address/Data
    - Registered Instruction
    - Status Return Level
    - Hardware Error Status

適用 ^[1]

ファームウェア Ver.25以降を搭載した以下のDynamixel PROシリーズに共通するコントロールテーブルです。

アイテム一覧 ^[13]

Address	Item	Access	Default Value	Type/Range
0	Model Number	R	-	uint16
1	Model Number	R	-	uint16
2	Model Information	R	0	uint32
3
4
5
6	Version of Firmware	R	?	uint8
7	ID	R/W (NVM)	1	uint8 0~252
8	Baudrate	R/W (NVM)	1	uint8 0~7
9	Return Delay Time	R/W (NVM)	250	uint8 0~254
10	(reserve)	R	-	uint8
11	Operating Mode	R/W (NVM)	3	uint8 0~16
12	(reserve)	R	-	uint8
13	Homing Offset	R/W (NVM)	0	int32
14
15
16
17	Moving Threshold	R/W (NVM)	50	uint32 0~2147483647
18
19
20
21	Temperature Limit	R/W (NVM)	80	uint8 0~100
22	Max Voltage Limit	R/W (NVM)	400	uint16 0~400
23	Max Voltage Limit	R/W (NVM)	400	uint16 0~400
24	Min Voltage Limit	R/W (NVM)	150	uint16 0~400
25	Min Voltage Limit	R/W (NVM)	150	uint16 0~400
26	Acceleration Limit	R/W (NVM)	32767	uint32 0~2147483647
27
28
29
30	Torque Limit	R/W (NVM)	-	uint16
31	Torque Limit	R/W (NVM)	-	uint16
32	Velocity Limit	R/W (NVM)	-	uint32 0~2147483647
33
34
35
36	Max Position Limit	R/W (NVM)	-	int32
37
38
39
40	Min Position Limit	R/W (NVM)	-	int32
41
42
43
44	External Port Mode 1	R/W (NVM)	0	uint8 0~3
45	External Port Mode 2	R/W (NVM)	0	uint8 0~3
46	External Port Mode 3	R/W (NVM)	0	uint8 0~3
47	External Port Mode 4	R/W (NVM)	0	uint8 0~3
48	Shutdown	R/W (NVM)	58(0x3A)	uint8 0~63
49	Indirect Address 1	R/W (NVM)	634	uint16 64~661
50	Indirect Address 1		634
51	Indirect Address 2		635
52	Indirect Address 2		635
53,54 ~ 555,556	Indirect Address 3 ~ Indirect Address 254		636 ~ 887
557	Indirect Address 255		888
558	Indirect Address 255		888
559	Indirect Address 256		889
560	Indirect Address 256		889
561	(reserve)	R	-	uint8
562	Torque Enable	R/W	0	uint8 0~255
563	LED RED	R/W	0	uint8 0~255
564	LED GREEN	R/W	0
565	LED BLUE	R/W	0
566 ~ 585	(reserve)	R	-	uint8
586	Velocity I Gain	R/W	-	uint16 0~32767
587	Velocity I Gain	R/W	-	uint16 0~32767
588	Velocity P Gain	R/W	-	uint16 0~32767
589	Velocity P Gain	R/W	-	uint16 0~32767
590 ~ 593	(reserve)	R	-	uint8
594	Position P Gain	R/W	-	uint16 0~32767
595	Position P Gain	R/W	-	uint16 0~32767
596	Goal Position	R/W	-	int32 Min Position Limit~Max Position Limit -‭2147483648‬~‭2147483647‬
597
598
599
600	Goal Velocity	R/W	0	int32 -Velocity Limit~Velocity Limit
601
602
603
604	Goal Torque	R/W	0	int16 -Current Limit~Current Limit
605	Goal Torque	R/W	0	int16 -Current Limit~Current Limit
606	Goal Acceleration	R/W	0	uint32 0~Acceleration Limit
607
608
609
610	Moving	R	0	uint8
611	Present Position	R	-	int32
612
613
614
615	Present Velocity	R	-	int32
616
617
618
619 ~ 620	(reserve)	R	-	uint8
621	Present Current	R	-	int16
622	Present Current	R	-	int16
623	Present Input Voltage	R	-	uint16
624	Present Input Voltage	R	-	uint16
625	Present Temperature	R	-	uint8
626	External Port Data 1	R/W	-	uint16
627	External Port Data 1
628	External Port Data 2
629	External Port Data 2
630	External Port Data 3
631	External Port Data 3
632	External Port Data 4
633	External Port Data 4
634	Indirect Data 1	R/W	0	uint8
635	Indirect Data 2
636	Indirect Data 3
637 ~ 887	Indirect Data 4 ~ Indirect Data 254
888	Indirect Data 255
889	Indirect Data 256
890	Registered Instruction	R	0	uint8
891	Status Return Level	R/W	2	uint8 0~2
892	Hardware Error Status	R	0	uint8

データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
(reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。

各アイテム詳細 ^[14]

Model Number/Model Information ^[15]

モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

Model Name	Value
H54-200-S500-R^[2]	54024(0xD308)
H54-100-S500-R^[3]	53768(0xD208)
H42-20-S300-R^[4]	51200(0xC800)
M54-60-S250-R^[5]	46352(0xB510)
M54-40-S250-R^[6]	46096(0xB410)
M42-10-S260-R^[7]	43288(0xA918)
L54-50-S290-R^[8]	38176(0x9520)
L54-50-S500-R^[9]	38152(0x9508)
L54-30-S400-R^[10]	37928(0x9428)
L54-30-S500-R^[11]	37896(0x9408)
L42-10-S300-R^[12]	35072(0x8900)

Version of Firmware ^[16]

内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

ID ^[17]

各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

Baudrate ^[18]

通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

Value	Baudrate [bps]
0	9600
1	57600
2	115200
3	1000000
4	2000000
5	3000000
6	4000000
7	4500000
8	10500000

Return Delay Time ^[19]

インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUB^[20]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

Delay Time [us] = Value * 2 [us]

Operating Mode ^[21]

動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。
なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。

Value	Mode	Description
0	Torque Control Mode	電流制御。位置及び速度制御は行わない。
1	Velocity Control Mode	加減速度制御制御。位置及びトルク制御は行わない。
3	Position Control Mode	加減速度制御付き位置制御。加減速度制御も可。GoalPositionはMin Position Limit~Min Position Limitの制御範囲に制限。
4	Extended Position Control Mode	加減速度制御付き拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、符号付き32bitの範囲まで対応。Position Limitは無視される。

Homing Offset ^[22]

この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
※L42-10-S300-Rは未装備

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

Model	Resolution for 1 revolution
H54-200-S500-R^[2]	501923
H54-100-S500-R^[3]	501923
H42-20-S300-R^[4]	303750
M54-60-S250-R^[5]	251417
M54-40-S250-R^[6]	251417
M42-10-S260-R^[7]	263187
L54-50-S290-R^[8]	207692
L54-50-S500-R^[9]	361384
L54-30-S400-R^[10]	288395
L54-30-S500-R^[11]	316384
L42-10-S300-R^[12]	4096

Moving Threshold ^[23]

Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

Model	Velocity Scaling Factor[rpm]
H54-200-S500-R^[2]	1/501.923
H54-100-S500-R^[3]	1/501.923
H42-20-S300-R^[4]	1/303.750
M54-60-S250-R^[5]	1/251.417
M54-40-S250-R^[6]	1/251.417
M42-10-S260-R^[7]	1/257.019
L54-50-S290-R^[8]	1/288.461
L54-50-S500-R^[9]	1/501.923
L54-30-S400-R^[10]	1/400.550
L54-30-S500-R^[11]	1/501.923
L42-10-S300-R^[12]	1/303.8

Temperature Limit ^[24]

Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

Max/Min Voltage Limit ^[25]

Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

Acceleration Limit ^[26]

Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

Torque Limit ^[27]

Goal Torqueの絶対値はこの値以下に制限されます。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

Model	Default value	Range	Current Scaling Factor [mA]
H54-200-S500-R^[2]	?	?	33000/2048
H54-100-S500-R^[3]	?	?
M54-60-S250-R^[5]	?	?
M54-40-S250-R^[6]	?	?
L54-50-S290-R^[8]	?	?
L54-50-S500-R^[9]	?	?
L54-30-S400-R^[10]	?	?
L54-30-S500-R^[11]	?	?
H42-20-S300-R^[4]	?	?	8250/2048
M42-10-S260-R^[7]	300	0~900
L42-10-S300-R^[12]	987	0~987

Velocity Limit ^[28]

Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら。

Max/Min Position Limit ^[29]

Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

Model	Default value
Model	Max	Min
H54-200-S500-R^[2]	250961	-250961
H54-100-S500-R^[3]	250961	-250961
H42-20-S300-R^[4]	151875	-151875
M54-60-S250-R^[5]	125708	-125708
M54-40-S250-R^[6]	125708	-125708
M42-10-S260-R^[7]	131593	-131593
L54-50-S290-R^[8]	103846	-103846
L54-50-S500-R^[9]	180692	-180692
L54-30-S400-R^[10]	144197	-144197
L54-30-S500-R^[11]	180692	-180692
L42-10-S300-R^[12]	2048	-2047

External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4 ^[30]

Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

Mode Value	Mode	Description
0	Analog IN	PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
1	Digital OUT (PushPull)	DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力 VOH:2.4V, VOL:0.5V
2	Digital IN (PullUp)	PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア VIH:2.3V, VIL:1.0V PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
3	Digital IN (PullDown)

Shutdown ^[31]

この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

Bit	Name
7	常時0
6	常時0
5	Overload Error
4	Electrical Shock Error
3	Motor Encoder Error
2	Overheating Error
1	Motor hall sensor error
0	Input Voltage Error

なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

Torque Enable ^[32]

出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

Value	Description
0	出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
1	Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

LED RED/GREEN/BLUE ^[33]

本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

Value	Description
0~255	0~100%

Velocity I/P Gain ^[34]

速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

^[35]

Model	Default Value
Model	I	P
H54-200-S500-R^[2]	?	?
H54-100-S500-R^[3]	?	?
H42-20-S300-R^[4]	?	?
M54-60-S250-R^[5]	?	?
M54-40-S250-R^[6]	?	?
M42-10-S260-R^[7]	72	520
L54-50-S290-R^[8]	?	?
L54-50-S500-R^[9]	?	?
L54-30-S400-R^[10]	?	?
L54-30-S500-R^[11]	?	?
L42-10-S300-R^[12]	40	440

Position P Gain ^[36]

位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

^[37]

Model	Default Value
H54-200-S500-R^[2]	?
H54-100-S500-R^[3]	?
H42-20-S300-R^[4]	?
M54-60-S250-R^[5]	?
M54-40-S250-R^[6]	?
M42-10-S260-R^[7]	32
L54-50-S290-R^[8]	?
L54-50-S500-R^[9]	?
L54-30-S400-R^[10]	?
L54-30-S500-R^[11]	?
L42-10-S300-R^[12]	64

Goal Position ^[38]

位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

Operating Mode	Range
3	Min Position Limit~Max Position Limit
4	-‭2147483648‬~‭2147483647‬

Position [deg] = Value * 360 / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

Goal Velocity ^[39]

速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら。

Goal Torque ^[40]

トルク制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Torque Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら。

Goal Acceleration ^[41]

加速度を指定します。
Operating ModeがTorque Control Modeである時を除くModeに有効です。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

加速度・目標速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

Profile	Condition, Waveform
ステップ	Velocity = 0, Acceleration = don't care
ステップ
矩形	Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
矩形
三角	Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
三角
台形	Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
台形

Moving ^[42]

Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

Value	Description
0	Moving Threshold ≥ \|Present Velocity\|
1	Moving Threshold < \|Present Velocity\|

Present Position ^[43]

真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

Present Velocity ^[44]

現在の出力軸の回転数です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら。

Present Current ^[45]

現在モータへ流れている電流です。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら。

Present Input Voltage ^[46]

現在の印加電圧です。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

Present Temperature ^[47]

現在の内部温度です。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

Indirect Address/Data ^[48]

コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

Registered Instruction ^[49]

Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

Status Return Level ^[50]

ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

Value	Instruction to respond
0	Ping
1	Ping, Read
2	Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

Hardware Error Status ^[51]

様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

Bit	Name	Description
7	-	常時0
6	-	常時0
5	Overload Error	最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
4	Electrical Shock Error	電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
3	Motor Encoder Error	エンコーダが正常動作しない
2	Overheating Error	Present TemperatureがTemperature Limitを超えた
1	Motor hall sensor error	モータのホールセンサがリミット値を超えた
0	Input Voltage Error	Present VoltageがMax/Min Voltage Limitの範囲を超えた

Last-modified: 2017-09-03 (日) 18:48:46 (JST) (2424d) by takaboo

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^{(This host)}/modules/knowledge/?PRO%20Series%20Control%20table#v0412e2a
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20H54-200-S500-R
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20H54-100-S500-R
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20H42-20-S300-R
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20M54-60-S250-R
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20M54-40-S250-R
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20M42-10-S260-R
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20L54-50-S290-R
^{(This host)}/modules/knowledge/?Dynamixel%20L54-50-S500-R
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PRO Series Control table :: Besttechnology

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アイテム一覧 [13]

各アイテム詳細 [14]

Model Number/Model Information [15]

Version of Firmware [16]

ID [17]

Baudrate [18]

Return Delay Time [19]

Operating Mode [21]

Homing Offset [22]

Moving Threshold [23]

Temperature Limit [24]

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External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4 [30]

Shutdown [31]

Torque Enable [32]

LED RED/GREEN/BLUE [33]

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