FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter3.4

まとめ

アクチュエータへ位置指定を行うには

fd_DXSetPosition(ID, 位置);

を使います。

条件によって処理を分ける時はif文を使います。

if(条件){
 処理1
}
else {
 処理2
}

上記は、もし「条件」が成り立つなら「処理1」を、それ以外は「処理2」を実行します。

アクチュエータのトルクリミットを設定するには

fd_DXSetTorqueLimit(ID, トルクリミット)

を使います。

課題

Chapter3.3を参考に「音センサに反応があったらバーを開く」というプログラムを書いてみましょう。

またChapter3.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。

発展

ここまでで紹介した内容でも十分に実用的なロボットを作ることができます。
例えば「ティッシュ配りロボット」を考えてみましょう。

ロボットの前に人が来て「ティッシュを下さい」と言ったらティッシュを出すロボットとしましょう。

• 赤外線反射センサで人が来たことを感知
• 音センサで人が喋ったということを感知
• AX-12Aでティッシュを押しだす

でティッシュ配りロボットが作れます。
展示会のテーブルの片隅に置いてみては如何でしょうか。

とはいえロボットの前にある物が人であるか、ティッシュを下さいと喋ったかどうかを判定するには、画像認識、音声認識といったもっと上級なシステムが必要になるでしょう。

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