E159 :: Besttechnology

概要 ^[2]

USB2ISODXはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ向けのI/Fを増設する製品です。

USBとTTL及びRS-485 I/F間はガルバニック絶縁されていますので、I/F側で発生したサージ電流の影響がPCのUSBポートに波及しにくくなっています。
また、USB2.0 HSに対応したことによる応答性の向上と、10Mbpsを超えるボーレートを実現しました。

仕様 ^[3]

同梱内容 ^[4]

基本仕様 ^[5]

内部簡略ブロック ^[6]

外観・レイアウト ^[7]

各機能詳細 ^[9]

CN1 ^[10]

• USB Type-A
• PC等のUSBポートに直結可能
• 必要に応じてUSB延長ケーブル等を適用のこと

CN2 ^[11]

• MOLEX 22-05-7035^[12]
• TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ
• SIGNAL端子は4.7kΩで5Vにプルアップ済
• 搭載されたアイソレータの5V電源は外部から供給されるVDDから生成
• TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
  [添付]

電源の逆接続は電源回路の即時破壊・全損扱いとなる。

使用方法 ^[13]

ここではソフトウェア及びデバイスドライバについては、Windowsを前提とします。

PCのUSBポートに本製品を装着し、各デバイスとCN2を接続したら電源を供給します。

デバイスドライバのインストール ^[14]

本製品にはFTDI社^[15]のUSBシリアル変換ICが使用されています。
デバイスドライバのインストール手順の詳細はこちら^[16]を参照下さい。

応答の待ち時間 ^[17]

FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。

ボーレート ^[18]

TTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。

real baudrate = 3000000 / internal divisor
internal divisor = n + 0, 0.125, 0.25, 0.375, 0.5, 0.625, 0.75, 0.875
(n = 0..16384)

ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。

対応するデバイス ^[19]

Dynamixel Library ^[20]

WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、Dynamixel Library^[21]を併用するとシリアル通信やプロトコルといった煩雑なものを意識せずにコーディングする事ができます。
APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。

Dynamixel Configurator ^[22]

デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、Dynamixel Configurator^[23]を提供しています。
公開されているバージョンはWindows版のみとなります。

注意事項 ^[24]

• 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
• TTL I/F側に電源が必要なため、GNDとSIGNALラインだけを配線しても機能しない。VDDも含むフル結線が必須なため、必ずCable-3Pを用いてDynamixelと接続する事。
  また、Dynamixelとの通信目的以外で使用する際であっても、電源を供給する事。