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特徴 
- ストールトルク 1.5Nm(at 12V 1.5A)
- 動作範囲300°、10ビット分解能の位置フィードバック
- TTL I/F対応
- コンプライアンス付き位置決め制御
仕様
同梱内容
| 名称 | 数量 | 備考 |
| 本体 | 1 | |
| ネジ・ナットキット | 1 | |
| Robot Cable-3P 180mm | 1 | |
| フレーム | 1 | OF-12S |
| フレーム | 1 | OF-12SH |
| ブッシュ | 1 | |
| ワッシャ | 1 |
基本仕様
| 商品番号 | BTX030 |
| 保持トルク | 15kgf•cm (at 12V 1.5A) |
| 減速比 | 1/254 |
| 無負荷回転数 | 59rpm (at 12V) |
| 最大動作角度 | 位置決め制御時:0～300°,Endless Turn |
| 電源電圧範囲 | 9～12V (Recommended 11.1V) |
| 動作温度範囲 | -5～+85℃ |
| 重量 | 53.5g |
| コマンドシグナル | デジタルパケット |
| プロトコル | 半二重非同期通信 8-1-N |
| リンク方式 | 1ワイヤ双方向(5V TTLレベル) |
| ID数 | 254 (0～253) |
| 通信速度 | 7843～1M bps |
| フィードバック | 位置・速度・温度・負荷・電源電圧 |
| 材質 | エンジニアリングプラスチック |
| モータ | Cored Motor |
| 付属品 | ホーン×1(出荷時に本体装着済み) リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1 ネジキット×1式 フレキシブルワイヤ(約20cm)×1 |
寸法
フレーム
組立
OF-12SHの取付
図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。
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OF-12Sの取付
図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。
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Dynamixelのピンアサイン
Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。
ホストと複数のDynamixelを接続
Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。
UARTとの接続
Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。
Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。
・DIR_CTRL=High: TxDがデータとしてAX-12へ送信されます。
・DIR_CTRL=Low: AX-12からのデータがRxDとして入力されます。
DIR_CTRL信号は一般にDIOを使用します。制御方法としてはデータを送信する前にHighにし、送信データが完全に送信された状態を確認したらLowにして受信待機状態にします。この切り替えのタイミングがシビアなため、USARTの送受信完了等のステータスフラグによる割り込みを併用してコントロールすることを推奨します。
電源の投入
配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。