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BTX030 Dynamixel AX-12+ :: Besttechnology

knowledge:BTX030 Dynamixel AX-12+

Table of contents
    • 特徴
    • 仕様
      • 同梱内容
      • 基本仕様
    • 寸法
      • フレーム
      • 3Dデータ
    • 組立
      • OF-12SHの取付
      • OF-12Sの取付
    • コネクタ
    • ホストコントローラとの接続
      • Dynamixelのピンアサイン
      • ホストと複数のDynamixelを接続
      • UARTとの接続
    • 電源の投入
    • 通信プロトコル
    • コントロールテーブル

特徴 anchor.png[1]

www.besttechnology.co.jp_fck20101004165422e70aced8599bec28.png
  • ストールトルク 1.5Nm(at 12V 1.5A)
  • 動作範囲300°、10ビット分解能の位置フィードバック
  • TTL I/F対応
  • コンプライアンス付き位置決め制御
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仕様 anchor.png[2]

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同梱内容 anchor.png[3]

名称数量備考
本体1
ネジ・ナットキット1
Robot Cable-3P 180mm1
フレーム1OF-12S
フレーム1OF-12SH
ブッシュ1
ワッシャ1
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基本仕様 anchor.png[4]

商品番号BTX030
保持トルク15kgf•cm (at 12V 1.5A)
減速比1/254
無負荷回転数59rpm (at 12V)
最大動作角度位置決め制御時:0~300°,Endless Turn
電源電圧範囲9~12V (Recommended 11.1V)
動作温度範囲-5~+85℃
重量53.5g
コマンドシグナルデジタルパケット
プロトコル半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式1ワイヤ双方向(5V TTLレベル)
ID数254 (0~253)
通信速度7843~1M bps
フィードバック位置・速度・温度・負荷・電源電圧
材質エンジニアリングプラスチック
モータCored Motor
付属品ホーン×1(出荷時に本体装着済み)
リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1
ネジキット×1式
フレキシブルワイヤ(約20cm)×1
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寸法 anchor.png[5]

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フレーム anchor.png[7]

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3Dデータ anchor.png[11]

AXシリーズ及び付属フレームの3Dデータは以下よりダウンロードください。

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組立 anchor.png[14]

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OF-12SHの取付 anchor.png[15]

図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。

BTX030_fix1.png
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OF-12Sの取付 anchor.png[16]

図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。

BTX030_fix2.png
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コネクタ anchor.png[17]

Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダー22-03-5035[18]
ハウジング50-37-5033[19]
ターミナル08-70-1040[20]
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ホストコントローラとの接続 anchor.png[21]

ホストコントローラとしてBTE083 FDIII-HC[22]を利用できます。

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Dynamixelのピンアサイン anchor.png[23]

Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

BTX030_pin1.png
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ホストと複数のDynamixelを接続 anchor.png[24]

Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

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UARTとの接続 anchor.png[26]

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。

Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。
・DIR_CTRL=High: TxDがデータとしてAX-12へ送信されます。
・DIR_CTRL=Low: AX-12からのデータがRxDとして入力されます。
DIR_CTRL信号は一般にDIOを使用します。制御方法としてはデータを送信する前にHighにし、送信データが完全に送信された状態を確認したらLowにして受信待機状態にします。この切り替えのタイミングがシビアなため、USARTの送受信完了等のステータスフラグによる割り込みを併用してコントロールすることを推奨します。

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電源の投入 anchor.png[27]

配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

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通信プロトコル anchor.png[28]

DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0[29]ページ参照。

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コントロールテーブル anchor.png[30]

Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)[31]ページ参照。


Last-modified: 2017-08-19 (Sat) 22:29:31 (JST) (1610d) by takaboo