ページへ戻る

− Links

 印刷 

BTE068C DXHUB :: Besttechnology

knowledge:BTE068C DXHUB
ページ内コンテンツ
    • 概要
    • 仕様
      • 同梱内容
      • 基本仕様
      • 外観・レイアウト
      • 回路図
      • 各機能詳細
        • CN1
        • CN2
        • SW1
        • LED1
        • LED2
        • LED3
        • CN3~8
        • CN9~14
    • 使用方法
      • Dynamixelシリーズの場合
      • デバイスドライバのインストール
      • 応答の待ち時間
        • Windows
        • Linux(Ubuntu)
      • ボーレート
      • 対応するデバイス
      • RS485 I/Fのターミネータ
      • Dynamixel Library
      • DYNAMIXEL Wizard 2.0
      • RoboPlus
    • 注意事項

ショップページへ[1]

概要 anchor.png[2]

DXHUBはPCのUSBポートを介してDynamixelシリーズ向けのRS-485とTTL I/Fを増設し、複数備えたDynamixel用のコネクタに電源を分配する機能を持つ製品です。
また、USBポートとTTL及びRS-485 I/F間は電気的に絶縁されているため、Dynamixel側で発生したサージ電流がUSBポート側に影響するのを軽減できます。

他に汎用のRS-485 I/FやDXHUBに装備されたI/Fで通信できるDynamixel以外のアクチュエータにも適用できます。

なお、BTE068B[3]の後継機となりますが、USBコネクタ形状・取り付け寸法・Dynamixel用のコネクタ形状に互換性がありません。

Page Top

仕様 anchor.png[4]

Page Top

同梱内容 anchor.png[5]

型式数量備考
本体1-
コネクタキット1式ハウジング JST VHR-2N[6] x1
コンタクト JST SVH-21T-P1.1[6] x2
Page Top

基本仕様 anchor.png[7]

商品番号BTE068C
PCBリビジョンE148
動作温度範囲-40～70℃ 結露なきこと
寸法52x33x15mm
取り付け穴：47x28mm 4-φ2.2
重量15g
電源RS-485及びTTL I/F:USBバスパワー (5V 最大130mA)
Dynamixel:外部電源 (6~24V 最大70A)
コネクタ等USB-C x1
JST B2P-VH x1
JST S4B-EH x6
JST S3B-EH x6
各I/F仕様USBUSB 2.0 HS
ESD保護 CDM=±1500V, HBM=±2500V
RS-485複信 半二重
最大通信速度 12Mbps
最大端末数 32台
ESD保護 MM=±15kV, HBM=±15kV
絶対最大定格 -9~14V
TTL複信 半二重
最大通信速度 12Mbps
最大端末数 32台
ESD保護 ±2kV
絶対最大定格 -0.5~6V
絶縁電圧5kV rms 1min
絶縁型電源容量650mW
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田

Page Top

外観・レイアウト anchor.png[8]

topbottom
3D
3D pdf[11]
※ダウンロードした上でAcrobat Readerで閲覧の事
fileE148_LAYOUT.pdf[12]
Page Top

各機能詳細 anchor.png[15]

Page Top
CN1 anchor.png[16]
:idea:USBケーブルは同梱されません。
E148_CN1.png[17]
  • USB Type-Cコネクタ
  • DXHUBに搭載されたFTDI FT232H[18]に接続
  • USB 2.0 High Speed対応
  • USBのバスパワーはモータの駆動電力として供給されない
  • USBのバスパワーは絶縁された後にTTL及びRS-485のトランシーバ用の電源として供給
Page Top
CN2 anchor.png[19]
png, E148_CN2.png[20]
  • 整流回路を介してCN3~14のVDD/GND端子へ接続
    PWR_connector.png
  • SW1にてCN3~14へのVDD供給をON/OFF可
Page Top
SW1 anchor.png[22]
png, E148_SW1.png
  • スライドスイッチ
  • OFF側に切り替えると、CN2より供給される電源をCN3~14から切断
  • ON側に切り替えると、CN2より供給される電源をCN3~14へ供給
Page Top
LED1 anchor.png[23]
png, E148_LED1-3.png[24]
  • LED (緑色)
  • 割り当てられたCOMポートへ受信がなされると点灯
  • 内部バッファがフルになると点灯せず
Page Top
LED2 anchor.png[25]
  • LED (緑色)
  • 割り当てられたCOMポートへPCから送信がなされると点灯
Page Top
LED3 anchor.png[26]
  • LED (青色)
  • CN2に電源が供給されSW1をONにすると点灯
Page Top
CN3~8 anchor.png[27]
png, E148_CN3-8.png[28]
  • RS-485 I/F
    RS485_IF.png
  • CN1より供給されるUSBのバスパワーは絶縁された後にトランシーバ用の電源として供給
  • D+端子とD-端子間にはソフト的に挿抜可能な120Ωのターミネータを装備
  • シグナルGNDと通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS4B-EH[29]
    ハウジングEHR-4[29]
    ターミナルSEH-00x[29]
    B4B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3RS-485 D+
    4RS-485 D-
Page Top
CN9~14 anchor.png[30]
png, E148_CN9-14.png[31]
  • TTL I/F
    TTL_IF.png
  • CN1より供給されるUSBのバスパワーは絶縁された後にトランシーバ用の電源として供給-トランシーバの電源は絶縁されたUSBのバスパワーから供給
  • SIGNAL端子は220kΩの抵抗を介して内部の5V電源へウィークプルアップ
  • シグナルGNDと通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS3B-EH[29]
    ハウジングEHR-3[29]
    ターミナルSEH-00x[29]
    B3B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3TTL Signal
Page Top

使用方法 anchor.png[32]

Page Top

Dynamixelシリーズの場合 anchor.png[33]

%70, E148_DXL_connect.png[34]
Page Top

デバイスドライバのインストール anchor.png[35]

本製品にはFTDI社[36]のUSBシリアル変換ICが使用されています。
Windowsへのデバイスドライバのインストール手順の詳細はこちら[37]を参照下さい。

Page Top

応答の待ち時間 anchor.png[38]

Page Top
Windows anchor.png[39]

FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。

FTDI_LatencyTime.png[40]
Page Top
Linux(Ubuntu) anchor.png[41]

色々方法はありますが、latency_timerを任意の値へ自動的設定させるには以下の方法が確実です。
「/etc/udev/rules.d/」ディレクトリの配下に以下のコードを「99-e148.rules」として置きます(管理者権限が必要)。ファイル名のプレフィクスに記述する数字は他と重複しないように。

ACTION=="add", KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE="666", RUN+="/bin/sh -c 'echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/$kernel/latency_timer'"

後は udevadm に更新を知らせてUSBケーブルを抜き差しするか、OSを再起動すればOKです。

>sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
Page Top

ボーレート anchor.png[42]

RS-485とTTL I/Fは最大で12M[bps]まで対応します。
なお、FTDIのUSBシリアル変換ICの仕様として、設定可能なボーレートは次式により導かれます。internal divisiorが0の時は12M[bps]、1の時は8M[bps]固定となります。

actual baudrate = 12000000 / internal divisor
internal divisor = n + 0, 0.125, 0.25, 0.375, 0.5, 0.625, 0.75, 0.875
(n = 2..16384)
actual baudrate[bps]internal divisor
120000000*
80000001*
60000002
56470592.125
53333332.250
50526322.375
48000002.500
45714292.625
43636362.750
41719132.875
40000003
38400003.125
36923083.250
35555563.375
34285713.500
33103453.625
32000003.750
30967743.875
(中略)(中略)
50000024
49740924.125
49484524.25
49430824.375
48979624.5
48731024.625
48484824.75
48241224.875
48000025
47761225.125
47524825.25
47290625.375
47058825.5
46829325.625
46601925.75
46376825.875
46153826
45933026.125
45714326.25
45497626.375
(中略)(中略)
11538525
11524625.125
11510825.25
11497025.375
11483325.5
11469525.625
11455825.75
11442225.875
(略)(略)
*は例外

ホストから任意のボーレートを指定すると、デバイスドライバは計算上最も近いボーレートに丸めた値を採用します。

Page Top

対応するデバイス anchor.png[43]

Device Name
Dynamixel DX・AX・RX・EX・MX・X・PRO・USS3・DXMIOのRS-485ないしTTL I/Fを装備したバージョン

Molex社のコネクタが装備されたデバイスを接続する場合は、Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)[44]ないしRobot Cable-X4P 180mm (Convertible)[45]を使用して下さい。

Page Top

RS485 I/Fのターミネータ anchor.png[46]

RS-485 I/FのD+とD-端子間にはFTDI社のライブラリを介してソフト的に挿抜可能な120Ωのターミネータが装備されています。起動直後はACBUS5が入力端子かつプルアップ抵抗がONになっているため、ターミネータはONとなります。
自作のプログラムからターミネーターのON/OFFを制御する場合は、FTDI社のライブラリを用いて以下の様なコードで対処して下さい。

#include "ftd2xx.h"
void foo (void) {
  HANDLE ftHandle;
  FT_STATUS ftStatus;
  ftStatus = FT_Open (0, &ftHandle);
  if (ftStatus == FT_OK) {
    // ターミネータON (ACBUS5->HIGH (Output & High))
    FT_SetBitMode (ftHandle, 0x11, FT_BITMODE_CBUS_BITBANG);

    // ターミネータOFF (ACBUS5->LOW (Output & Low))
    FT_SetBitMode (ftHandle, 0x10, FT_BITMODE_CBUS_BITBANG);

    FT_Close(ftHandle);
  }
}
Page Top

Dynamixel Library anchor.png[47]

WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、別途用意したライブラリを用いる事でシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。
APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。

なお、Dynaimxelには2種類のプロトコルが存在しますが相互非互換であるため、プロトコルに応じて2種類のライブラリを用意しています。

Page Top

DYNAMIXEL Wizard 2.0 anchor.png[50]

デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、DYNAMIXEL Wizard[51]を提供しています。
モデルやプロトコルにかかわらず全Dynamixelを一様に扱うことができ、ファームウェアの更新も行えます。

wizard2_main_001.png[52]

Dynamixelの設定や動作確認を行うツールは、今後RoboPlusからDYNAMIXEL Wizardへ移管していくものと思われます。

Page Top

RoboPlus anchor.png[53]

ROBOTIS社よりRoboPlusというツールが提供されています。サポートする製品により2種類存在し、インターネット回線を使ったツールの更新やDynamixelのファームウェアを更新する機能を持っています。

Page Top

注意事項 anchor.png[56]

  • TTL及びRS-485 I/Fからの送信は同時に行われ、受信は両I/Fから同時に発生しない事を前提とする。
  • USBホストとDynamixelを同じ電源で運用している場合は、DXHUB内の絶縁機能は意味を持たない。
  • USBのバスパワーがCN1より供給されないとトランシーバへの絶縁された電源も供給さないため、TTL及びRS-485 I/Fのシグナルラインは常時LOWレベルに張り付く。
  • CN2から供給される電源回路は簡易的な逆入力保護機能を有するが、恒久的な逆入力から保護されるものでは無い。
  • β版においてはRS-485 I/Fのターミネータは常時ONとなる。
Last-modified: 2019-11-17 (日) 15:54:04 (JST) (1616d) by takaboo
ページ別名: BTE068C, DXHUB2
ページ作成: takaboo
サイト管理: BestTechnology

Links list

(This host) = https://www.besttechnology.co.jp

  1. (This host)/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=255
  2. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#i9b1c92f
  3. (This host)/modules/knowledge/?BTE068B%20DXHUB
  4. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#w1fc9eab
  5. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#t8074694
  6. https://www.jst-mfg.com/product/pdf/jpn/VH.pdf
  7. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#k2975a33
  8. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#x91f711e
  9. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E148_top.png
  10. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E148_btm.png
  11. (This host)/download/3D/E148_3D.pdf
  12. (This host)/modules/knowledge/gate.php/E148_LAYOUT.pdf?way=attach&_noumb&refer=BTE068C%20DXHUB&openfile=E148_Layout.pdf
  13. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#w04e9c0f
  14. (This host)/modules/knowledge/gate.php/E148_SCH.pdf?way=attach&_noumb&refer=BTE068C%20DXHUB&openfile=E148_SCH.pdf
  15. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#r071b4b9
  16. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#s26ba183
  17. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E148_CN1.png
  18. https://www.ftdichip.com/Products/ICs/FT232H.htm
  19. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#gae261cb
  20. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E168_CN2
  21. https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=262
  22. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#q0c1bd5d
  23. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#wcfac33e
  24. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E148_LED1-3
  25. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#b4ff5d88
  26. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#t62f2f77
  27. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#hf182032
  28. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E168_CN3-8
  29. https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58
  30. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#fab3ea7c
  31. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E168_CN9-14
  32. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#c66a2597
  33. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#kb83ddbf
  34. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=E148_DXL_connect.png
  35. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#u86863bc
  36. https://www.ftdichip.com/
  37. (This host)/modules/knowledge/?How%20to%20install%20FTDI%27s%20device%20driver
  38. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#vaffe8b2
  39. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#yf31db51
  40. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=FTDI_LatencyTime.png
  41. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#q34680f8
  42. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#r3a408c3
  43. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#r3b9fa50
  44. (This host)/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=189
  45. (This host)/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=190
  46. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#sd18865e
  47. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#x91df052
  48. (This host)/modules/knowledge/?Dynamixel%20Library
  49. (This host)/modules/knowledge/?Dynamixel%20Protocol%202%20Library
  50. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#va576864
  51. https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/
  52. (This host)/modules/knowledge/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=BTE068C%20DXHUB&src=wizard2_main_001.png
  53. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#h32525dc
  54. (This host)/modules/knowledge/?RoboPlus%201.0
  55. (This host)/modules/knowledge/?RoboPlus%202.0
  56. (This host)/modules/knowledge/?BTE068C%20DXHUB#o2f97e11