・Dynamixel I/F搭載　マルチI/Oモジュール

デジタルI/O・A/Dコンバータ・PWM出力の機能を備え、FDIII-HCからDynamixel I/F非対応のセンサ等の値を読み込んだり、LEDを駆動したりといったことを可能にします。通信プロトコルはDynamixelと同等です。

・各種センサ値の取り込み

PSD距離センサ、反射型フォトインタラプタの取り込み、LEDの駆動方法などを解説。勿論市販の製品を接続することも可能です。 ・PSDセンサの接続 ・反射型フォトインタラプタの接続 ・LEDの接続

・Dynamixel I/F搭載　マルチI/Oモジュール

デジタルI/O・A/Dコンバータ・PWM出力の機能を備え、FDIII-HCからDynamixel I/F非対応のセンサ等の値を読み込んだり、LEDを駆動したりといったことを可能にします。通信プロトコルはDynamixelと同等です。

・各種センサ値の取り込み

PSD距離センサ、反射型フォトインタラプタの取り込み、LEDの駆動方法などを解説。勿論市販の製品を接続することも可能です。 ・PSDセンサの接続 ・反射型フォトインタラプタの接続 ・LEDの接続

• USB及びBluetooth(無線)によるコンソー ル
• 3軸加速度センサによる状態検出
• microSDカードによるデータ管理
• 電源電圧モニタ、ブザーによるメロディ再生

・全てのDynamixelシリーズに対応

AXシリーズ用のTTLコネクタ5個、RX・EX・DXシリーズ用のRS485コネクタ4個を装備。全てのDynamixel製品を接続し、同時に使用することが可能です。

・開発用ソフトウェア

ダウンロードで提供される「GCC Developer Lite」で、C言語でのプログラミング、コンパイル、FDIII-HCへの転送、通信まで行います。パソコンとはUSBケーブルで接続できるため、別途書き込みツール等をご用意頂く必要はありません。 またDynamixelを制御するためのAPIが提供され、複雑な多軸ロボットを簡便にコントロールすることができます。

・パソコンからDynamixelのパラメータ調節

Dynamixel ConfiguratorソフトウェアやUSS3 Configuratorソフトウェアを使用して、パソコンからDynamixelシリーズやUSS3の内部パラメータを確認・変更することができます。

・Bluetooth標準装備

Bluetoothを標準装備しており、Bluetoothを装備(増設)したパソコンとの通信、RC-100B・SIXAXISとの通信が可能です。

• Dynamixelを動かすには何が必要ですか？

・FREEDOM jr.IIIの胸部に装着する液晶カラーディスプレイ

FREEDOM jr.IIIの胸部に装着して、文字やグラフィックを表示できる液晶カラーディスプレイ「FDIII-DISPLAY」 を発売しました。公開中のサンプルプログラムをFREEDOM jr.IIIに書き込むことで、パソコンが無くても、リモコンによるメニュー操作で、操縦、モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの 調整などが行えるようになります。 サンプルプログラムは↓をクリック

・関節(アクチュエータ)

簡易的な軸構成を採用したヒューマノイドロボット。 各関節部には、シリアルI/Fを採用したDynamixel RX-28を16個使用。 ディジーチェーン接続(数珠つなぎ)で配線もきれいに。 内部温度・印加電圧・トルク等のシステムチェック及び処理機能を装備。

・頭(センサ)

頭部には赤外線センサ・マイク・スピーカを内蔵したAX-S1を装備。 前方・左・右の3方向の距離・輝度を測定。 音量・クラップ音のカウント・音を測定した時刻を測定。 音程・長さを指定可能なブザー音の再生。 赤外線通信・ 内部温度・印加電圧測定。

・頭脳(ホストコントローラ)

	Dynamixelシリーズ全般に渡り汎用的に使用できる新設計の専用コントローラFDIII-HCを採用。USB(有線)及びBluetooth(無 線)によるコンソール、3軸加速度センサによる状態検出、microSDカードによるモーションデータ管理(スロットは基板裏面)、電源電圧モニタ、ブ ザーによるメロディ再生といった機能を標準装備。

・プログラミングツール

	C言語によるプログラミングからロボットへのプログラムダウンロード、ロボットとの通信までを一貫して行う統合環境であるGCC Developer Lite。 FREEDOMシリーズに特化したAPI(命令や関数など)を同梱。

・モーションの共有

	モーションデータはホームポジション(直立姿勢)からの相対値なので、SDカードに保存したモーションデータを他のロ ボットでも再生可能。パーツ交換をした場合でもホームポジションさえ正しく修正すればモーションデータはそのまま流用。

・自作ロボットの開発

	Dynamixelシリーズの通信プロトコルは全てにおいて共通。 アクチュエータをアップグレードすることで、プログラムを大幅に変更する事無く、よりハイスペックなロボットへ。

・歩行

	逆運動学(IK)に基づく歩容ルーチンにより、前後左右の歩幅・周期・高さ・重心位置などを歩行しながら随時変更。 切れ目なく前後左右に歩行が可能。 (旋回はモーションを再生)

・ワイヤレスコントロール

	コントロールボードには標準でBluetoothモジュールを搭載。Bluetooth搭載(もしくは Bluetoothを増設した)PCであれば、無線によるコンソール(プログラムのダウンロードやプログラム実行中のロボットとの通信)が可能。 Wireless Controller(Basic kitはオプション)でのワイヤレスコントロールも。

・C言語プログラミング

	開発にはC言語プログラミングを使用。 FREEDOM jr.III用のAPI(命令や関数など)が提供されるのて、アクチュエータとの通信やモーションの再生処理等を自らコーディングすることなく、ロボット として行いたい処理のコーディングにのみ専念。 C言語の基本制御命令とAPIでモーション再生・通信・歩行・ワイヤレスコントロール・通信などを実行するサンプルプログラムを提供。

・組み立て済み

	組み立て済みなので、導入までの時間を短縮。 組み立てミスによるトラブルの心配無し。

・関節(アクチュエータ)

簡易的な軸構成を採用したヒューマノイドロボット。 各関節部には、シリアルI/Fを採用したDynamixel AX-12+を16個使用。 ディジーチェーン接続(数珠つなぎ)で配線もスッキリ。 内部温度・印加電圧・トルク等のシステムチェック及び処理機能を装備。

・頭(センサ)

頭部には赤外線センサ・マイク・スピーカを内蔵したAX-S1を装備。 前方・左・右の3方向の距離・輝度を測定。 音量・クラップ音のカウント・音を測定した時刻を測定。 音程・長さを指定可能なブザー音の再生。 赤外線通信・ 内部温度・印加電圧測定。

・頭脳(ホストコントローラ)

	Dynamixelシリーズ全般に渡り汎用的に使用できる新設計の専用コントローラFDIII-HCを採用。USB(有線)及びBluetooth(無線)によるコンソール、3軸加速度センサによる状態検出、microSDカードによるモーションデータ管理(スロットは基板裏面)、電源電圧モニタ、ブザーによるメロディ再生といった機能を標準装備。

・プログラミングツール

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	C言語によるプログラミングからロボットへのプログラムダウンロード、ロボットとの通信までを一貫して行う統合環境であるGCC Developer Lite。 FREEDOMシリーズに特化したAPI(命令や関数など)を同梱。

・モーションの共有

	モーションデータはホームポジション(直立姿勢)からの相対値なので、SDカードに保存したモーションデータを他のロボットでも再生可能。パーツ交換をした場合でもホームポジションさえ正しく修正すればモーションデータはそのまま流用。

・自作ロボットの開発

	Dynamixelシリーズの通信プロトコルは全てにおいて共通。 アクチュエータをアップグレードすることで、プログラムを大幅に変更する事無く、よりハイスペックなロボットへ。

・歩行

	逆運動学(IK)に基づく歩容ルーチンにより、前後左右の歩幅・周期・高さ・重心位置などを歩行しながら随時変更。 切れ目なく前後左右に歩行が可能。 (旋回はモーションを再生)

・ワイヤレスコントロール

	コントロールボードには標準でBluetoothモジュールを搭載。Bluetooth搭載(もしくはBluetoothを増設した)PCであれば、無線によるコンソール(プログラムのダウンロードやプログラム実行中のロボットとの通信)が可能。Wireless Controller(Basic kitはオプション)でのワイヤレスコントロールも。

・C言語プログラミング

	開発にはC言語プログラミングを使用。 FREEDOM jr.III用のAPI(命令や関数など)が提供されるのて、アクチュエータとの通信やモーションの再生処理等を自らコーディングすることなく、ロボットとして行いたい処理のコーディングにのみ専念。 C言語の基本制御命令とAPIでモーション再生・通信・歩行・ワイヤレスコントロール・通信などを実行するサンプルプログラムを提供。

・組み立て済み

	組み立て済みなので、導入までの時間を短縮。 組み立てミスによるトラブルの心配無し。

・Dynamixel AX-12+で車輪型ロボットの製作が可能に

Dynamixelは、エンドレスターンモードにすることで、車輪のように回転させることが可能です。AX-12+で車輪型ロボットを構築する際のタイヤとして利用できます。FDIII-HCスターターキット学習ガイドのChapter8にて、車輪型ロボットの制作方法を紹介しています。

・シリアル通信に対応したカラーLCD

シリアル通信で、文字列の表示から、簡単なグラフィック表示、画像データの表示が行えます。

・サンプルプログラム

	まずはFDIII-HC向けに提供されるサンプルプログラムをご覧ください。 初期化手順やグラフィックの表示まで一通りの使い方がわかります。

・FREEDOM jr.IIIの胸部に装着

FREEDOM jr.IIIの胸部に装着が可能です。 また、FREEDOM jr.III用のサンプルプログラムでは、リモコンによるメニュー操作で操縦・モーションの作成・歩行パラメータの調整・ホームポジションの調整などがLCDの表示を見ながら行う事ができます。

・ホストコントローラ、モータ、センサ各1個の入門キット

ホストコントローラ、モータ、センサ各1個の最小限のセットで、ロボット製作とC言語プログラミングの基礎から学習します。

・図解で簡単、学習ガイド

本キットに関する基礎知識、ソフトウェアの導入方法、C言語プログラミングの基礎、ロボット制作ガイドまで、図解で解りやすく解説した学習ガイドを用意し ました。実用的な例を用い、目標実現に必要な知識を学んで行くことで、よりイメージしやすくスムーズな学習を助けます。 学習ガイドはこちら

・軸の拡張

Dynamixel AX-12Aを追加して行くことで、制作できるロボットの幅がどんどん広がって行きます。より強力モータのDynamixel RXシリーズや、Dynamixel AX-S1・USSなどのセンサも追加できます。 Dynamixelシリーズの構成例はこちら

・ヒューマノイドロボットへ

プログラミングに慣れてきたら、ヒューマノイド型ロボットFREEDOM jr.IIIへ拡張することができます。ヒューマノイドもプログラミングの基本は変わりません。勿論自作のロボットを製作することも可能です。

・警報装置

AX-S1の赤外線反射センサに反応があったら、ブザーが鳴ります。

・自動開閉バー

AX-S1の赤外線反射センサに反応があったら、AX-12Aでバーを開きます。

・騒音計

AX-S1で最大音量を測定し、それに対応した角度へAX-12Aのホーンを動かします。

・ロボットハンド

少しづつ手を閉じて行き、物を挟むことで負荷が増加したら手を閉じるのを止めます。