27: 2016-10-16 (日) 00:05:59 yoshida[6] [7] | 28: 2016-10-19 (水) 21:24:51 yoshida[6] [8] | ||
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[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=151]] | [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=151]] | ||
**概要 [#i9b1c92f] | **概要 [#i9b1c92f] | ||
- | DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS485・TTL)を増設する製品です。~ | + | DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS-485・TTL)を増設する製品です。~ |
各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。 | 各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。 | ||
Line 19: | Line 19: | ||
|動作温度範囲 |0~60℃ 結露なきこと|<| | |動作温度範囲 |0~60℃ 結露なきこと|<| | ||
|寸法 |外形:約51x33mm&br;取り付け穴:45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| | |寸法 |外形:約51x33mm&br;取り付け穴:45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| | ||
- | |重量 | |<| | + | |重量 |15g |<| |
|電源 |入力電圧:DC4~40V (絶対最大定格電圧:60V) 逆入力保護付&br;定格電流:23A (最大 100A) |<| | |電源 |入力電圧:DC4~40V (絶対最大定格電圧:60V) 逆入力保護付&br;定格電流:23A (最大 100A) |<| | ||
|コネクタ等|電源スイッチ x1(E075D以降)&br;USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| | |コネクタ等|電源スイッチ x1(E075D以降)&br;USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| | ||
- | |各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV| | + | |各I/F仕様 |RS-485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV| |
|^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV | | |^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV | | ||
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#ref(PWR_connector.png) | #ref(PWR_connector.png) | ||
- | -整流回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続 | + | -整流回路を介して各RS-485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続 |
****MON [#q605668c] | ****MON [#q605668c] | ||
Line 49: | Line 49: | ||
-PCBリビジョンE075D以降より装備 | -PCBリビジョンE075D以降より装備 | ||
-スライドスイッチ | -スライドスイッチ | ||
- | -OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS485及びTTLコネクタへ供給しない。 | + | -OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給しない。 |
- | -ON側に切り替えると、PSより供給する電源をRS485及びTTLコネクタへ供給する。 | + | -ON側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給する。 |
****USB [#s26ba183] | ****USB [#s26ba183] | ||
Line 65: | Line 65: | ||
-内部バッファがフルになると点灯せず | -内部バッファがフルになると点灯せず | ||
- | ****RS485 [#w10db024] | + | ****RS-485 [#w10db024] |
-[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | -[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | ||
- | -RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ | + | -RS-485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ |
-D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備 | -D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備 | ||
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 | -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 | ||
- | -RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 | + | -RS-485 I/Fと電源は以下の端子に接続 |
- | #ref(RS485_connector.png) | + | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) |
****TTL [#m2b754d5] | ****TTL [#m2b754d5] | ||
Line 79: | Line 79: | ||
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 | -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 | ||
-TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 | -TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 | ||
- | #ref(TTL_connector.png) | + | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) |
**使用方法 [#c66a2597] | **使用方法 [#c66a2597] | ||
Line 94: | Line 94: | ||
***I/Fの選択 [#i43f2580] | ***I/Fの選択 [#i43f2580] | ||
- | 送信はRS232C・RS485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~ | + | 送信はRS232C・RS-485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~ |
受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~ | 受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~ | ||
- | TTLおよびRS485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~ | + | TTLおよびRS-485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~ |
無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。 | 無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。 | ||
***ボーレート [#r3a408c3] | ***ボーレート [#r3a408c3] | ||
- | RS485とTTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。~ | + | RS-485とTTL I/Fは最大で3M[bps]まで対応します。~ |
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。 | なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。 | ||
real baudrate = 3000000 / internal divisor | real baudrate = 3000000 / internal divisor | ||
Line 135: | Line 135: | ||
| 183| 16384| | | 183| 16384| | ||
|>| *は例外| | |>| *は例外| | ||
- | ホストから任意のボーレートを指定すると、デバイスドライバは上記表のうち最も近いボーレートに丸めた値を採用するため、高いボーレートほど誤差が大きくなりがちです。できるだけこの表で表されるボーレートを採用する事を推奨します。 | + | ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。 |
***対応するデバイス [#r3b9fa50] | ***対応するデバイス [#r3b9fa50] | ||
| I/F | Device Name |h | | I/F | Device Name |h | ||
- | |TTL|Dynamixel AX・MX(TTL版)シリーズ全般| | + | |TTL|Dynamixel DX・AX・MXシリーズ全般, DXMIO | |
- | |RS485|Dynamixel DX・RX・EX・MX(RS485版)シリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, MIO2| | + | |RS-485|Dynamixel DX・RX・EX・MX・XM・XH・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, DXMIO | |
I/Fを問わず同時に使用することが可能ですが、電源は全て共通となります。 | I/Fを問わず同時に使用することが可能ですが、電源は全て共通となります。 | ||
- | ***RS485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] | + | ***RS-485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] |
- | RS485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~ | + | RS-485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~ |
最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documents/ProgramGuides.htm]]参照の事)。 | 最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documents/ProgramGuides.htm]]参照の事)。 | ||
Line 162: | Line 162: | ||
**注意事項 [#o2f97e11] | **注意事項 [#o2f97e11] | ||
- | -いずれの端子も絶縁されていません。 | + | -いずれの端子も絶縁されていない。そのため、Dynamixelの負荷条件によってはPCからDXHUBを認識できない等の問題が生じる可能性がある。その場合は、[[USBISO]]等を用いてUSBポートを絶縁する事で解消できる。 |
- | -Dynamixel MXシリーズがサポートする2250000・2500000・ | + | -Dynamixel MXやPROシリーズがサポートする2250000・2500000・ |
- | 3500000・4000000[bps]のボーレートは、DXHUBに搭載されるUSBシリアル変換チップで誤差無く設定させる事ができません。また、絶対にそれらの値に変更しないでください。 | + | 3500000・4000000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。 |
- | -[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、初期のDXHUBでは装備されません。 | + | -[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、初期のDXHUBでは装備されない。 |
- | -PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされません。 | + | -PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされない。 |
- | -TTLとRS485のI/F間をまたいだ送受信はできません。 | + | -TTLとRS-485のI/F間をまたいだ送受信はできない。 |
(This host) = http://www.besttechnology.co.jp