8: 2017-08-17 (木) 14:04:34 yoshida[6] [7] | 現: 2020-07-05 (日) 00:53:32 takaboo[8] [9] | ||
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#norelated | #norelated | ||
#contents | #contents | ||
- | [[BTX063 Dynamixel MX-28R ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=132]]~ | + | [[BTX063 Dynamixel MX-28R ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=132]]~ |
- | [[BTX182 Dynamixel MX-28T ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=182]]~ | + | [[BTX237 Dynamixel MX-28T ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=182]]~ |
- | [[BTX073 Dynamixel MX-28AR ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=179]] | + | [[BTX073 Dynamixel MX-28AR ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=179]]~ |
+ | [[BTX244 Dynamixel MX-28AT ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=249]] | ||
+ | |||
+ | [[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]] | ||
**特徴 [#ue64ad68] | **特徴 [#ue64ad68] | ||
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-不感帯なし(0~360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック | -不感帯なし(0~360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック | ||
-TTLもしくはRS-485 I/F対応 | -TTLもしくはRS-485 I/F対応 | ||
- | -一般的なPID制御による位置決め制御 | + | -一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御 |
-[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換 | -[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換 | ||
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***基本仕様 [#e38591f6] | ***基本仕様 [#e38591f6] | ||
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):商品番号 |BTX063|MX-28R| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |
- | |~|BTX182|MX-28T| | + | |商品番号| MX-28R |BTX063| |
- | |~|BTX073|MX-28AR| | + | |~| MX-28T |BTX237| |
- | |~|BTX237|MX-28AT| | + | |~| MX-28AR |BTX073| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):ストールトルク |2.3N•m (at 11.1V, 1.3A)&br;2.5N•m (at 12V, 1.4A)&br;3.1N•m (at 14.8V, 1.7A) |<| | + | |~| MX-28AT |BTX243| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):無負荷回転数 |50rpm (at 11.1V)&br;55rpm (at 12V)&br;67rpm (at 14.8V) |<| | + | |ストールトルク|2.3N•m (at 11.1V, 1.3A)&br;2.5N•m (at 12V, 1.4A)&br;3.1N•m (at 14.8V, 1.7A)|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):減速比 |1/193 |<| | + | |無負荷回転数|50rpm (at 11.1V)&br;55rpm (at 12V)&br;67rpm (at 14.8V)|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):モータ |maxon コアレスモータ |<| | + | |減速比|1/193 |<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):出力軸動作範囲 |位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能), Endless Turn |<| | + | |モータ|maxon コアレスモータ|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):電源電圧範囲 |10~14.8V (Recommended 12V) |<| | + | |出力軸動作範囲|位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能), Endless Turn|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):動作温度範囲 |-5~+80℃ |<| | + | |電源電圧範囲|10~14.8V (Recommended 12V)|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):重量 |MX-28R&br;MX-28AR|72g | | + | |許容ラジアル荷重|30N (ホーン端面から10mmの位置)|<| |
- | |~|MX-28AR&br;MX-28AT|77g | | + | |許容アキシアル荷重|15N|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):コマンドシグナル |デジタルパケット |<| | + | |動作温度範囲|-5~+80℃|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<| | + | |重量| MX-28R&br;MX-28AR |72g| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):リンク方式 |MX-28R&br;MX-28AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | | + | |~| MX-28AR&br;MX-28AT |77g| |
- | |~|MX-28T&br;MX-28AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) | | + | |コマンドシグナル|デジタルパケット|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):ID数 |254 (0~253) |<| | + | |プロトコル|半二重非同期通信 8-1-N|<| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):通信速度 |8k~4.5M bps |<| | + | |リンク方式| MX-28R&br;MX-28AR |RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |<| | + | |~| MX-28T&br;MX-28AT |TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):材質 |ケース|MX-28 フロント:エンプラ&br;MX-28A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ| | + | |ID数| プロトコルV1 |254 (0~253)| |
- | |~|ギア|メタル| | + | |~| プロトコルV2 |253 (0~252)| |
- | |BGCOLOR(#d0d8e0):認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png); |<| | + | |通信速度|8k~4.5M bps|<| |
+ | |フィードバック|位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧|<| | ||
+ | |材質| ケース |MX-28 フロント:エンプラ&br;MX-28A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ| | ||
+ | |~| ギア |メタル| | ||
+ | |認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png);|<| | ||
***CADデータ [#n5b69e89] | ***CADデータ [#n5b69e89] | ||
Line 68: | Line 75: | ||
-電源と通信用信号ラインが接続 | -電源と通信用信号ラインが接続 | ||
| Pats Name | Molex Parts Number |h | | Pats Name | Molex Parts Number |h | ||
- | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | | + | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035035]] | |
- | |ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ハウジング |[[molex 50-37-5033>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375033]] | |
- | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] | |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) | ||
| 端子番号 | 信号名 |h | | 端子番号 | 信号名 |h | ||
Line 83: | Line 90: | ||
-電源と通信用信号ラインが接続 | -電源と通信用信号ラインが接続 | ||
| Pats Name | Molex Parts Number |h | | Pats Name | Molex Parts Number |h | ||
- | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035045]] | |
- | |ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ハウジング |[[molex 50-37-5043>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375043]] | |
- | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] | |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) | ||
| 端子番号 | 信号名 |h | | 端子番号 | 信号名 |h | ||
Line 107: | Line 114: | ||
***配線 [#n3af2639] | ***配線 [#n3af2639] | ||
様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 | 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 | ||
- | -TTL | + | #ref("BTE068C DXHUB/E148_DXL_connect.png", %80) |
- | #ref(DXLSHARE/TTL_MX_MultiDropConnection.png) | + | |
- | -RS-485 | + | |
- | #ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnection.png) | + | |
- | [[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。 | + | [[DXHUB>DXHUB2]]とDynamixelを接続する場合は、Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)ないしRobot Cable-X4P 180mm (Convertible)が別途必要です。 |
なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 | ||
Line 164: | Line 168: | ||
車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ | 車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ | ||
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) | ||
- | +モータの電流を制御~ | + | +モータの負荷を制御~ |
- | 負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。~ | + | 負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された負荷を制御する。~ |
- | DCモータは発生するトルクと電流が比例関係にあるため、Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。 | + | |
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) | ||
これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 | これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 | ||
- | **Dynamixel通信プロトコル [#sa2194c4] | + | **Dynamixel通信プロトコル 1.0 [#sa2194c4] |
- | ***プロトコルV1 [#gf7bc88a] | + | ※プロトコルV2対応ファームウェアのプロトコルは以下と異なります。その場合は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を参照してください。 |
- | 出荷時に搭載されるファームウェアがサポートする通信プロトコルです。~ | + | #include(DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0,notitle) |
- | 詳細は[[こちら>Dynamixel通信プロトコル]]。 | + | |
- | ***プロトコルV2 [#mcc464ab] | + | |
- | Dynamixel MXシリーズにおいては[[ファームウェアを書き換える>RoboPlus 2.0#zdca85c5]]事で対応します。~ | + | |
- | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]。 | + | |
- | + | ||
- | なお、Dynamixel PROやXシリーズ用に新たな機能が追加された通信プロトコルなため、プロトコルV1との互換性が無くなります。また、コントロールテーブルはXシリーズと共通になるため、こちらも互換性が無くなります。~ | + | |
- | **コントロールテーブル [#y4bb6b9b] | + | **コントロールテーブル(1.0) [#y4bb6b9b] |
- | ※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。~ | + | ※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。 |
- | その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。 | + | |
#include(MX Series Control table,notitle) | #include(MX Series Control table,notitle) |
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