FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter7.3 のソース :: Besttechnology

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*プログラミング [#ha3bcc28]

**処理の流れを図にする [#s66356df]

SIMPLE TERMからのキー入力によって、カメラを動かす方向を変えます。
キーボードのテンキーを使って6なら右、4なら左、8なら上、2なら下へ動き、0でブートローダへ移行します。


#ref("camera_block.png")

**準備 [#k7be398a]

GCC Developer Liteを起動します。以下基本的な部分を入力します。

 #include <fd.h>
 
 void main (void) {
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
 }

 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
は、何かキー入力があったらブートローダに戻るという記述ですが、今回はキー入力を使うのでKEY_QUITは使えません。
キー入力が0ならfd_SoftReset関数を実行するようにします。

**変数の用意 [#w5bf1723]

入力された文字を取得する変数cと、パン(横振り)・チルト(上下振り)のポジション用に使う変数PanPositionとTiltPositionを用意します。

 char c;
 uint16_t PanPosition = 512, TiltPosition = 512;

AX-12+のホーンが丁度真ん中になる512に初期化します。

**トルクリミット [#n7c8498d]

ID=1と2のAX-12+のトルクリミット(アドレス34,35)を400にします。

fd_Initの後に以下を入力します。

 fd_DXWriteWordData (1, 34, 400);
 fd_DXWriteWordData (2, 34, 400);

**初期ポジションへ移動 [#v9823fe6]

AX-12+のホーンを最初のポジションへ移動します。ゴールポジションはアドレス30,31です。

トルクリミットの設定の後に以下を入力します。

  fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
  fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);

**文字入力を取得する [#wd8c6dc7]

文字入力を一文字取得します。

初期ポジションへの移動の後に以下を入力します。

 while (1) {
   if (fd_rx_buff() > 0) c = fd_getc ();
 }

fd_rx_buffは、入力された文字数を返す関数です。fd_getcは入力された文字を1文字取得する関数です。
つまり、「もし入力された文字数が0より大きければ(文字が入力されたら)、1文字取得して変数cに代入する」となります。

** switch文[#y3b41bdd]
取得した文字によって条件を分岐するために[[switch文>http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?FDIII-HC%20Starter%20Kit%20Guide%20Chapter1.4#x577fb19]]を使用します。
キーボードのテンキーを使って上下左右にカメラを動かします。

while文内の文字取得の後に以下を入力します。

 switch (c) {
   case '6' :
     // 右へ
     break;
   case '4' :
     // 左へ
     break;
   case '8' :
     // 上へ
     break;
   case '2' :
     // 下へ
     break;
   case '0' :
     // ブートローダへ
     break;
 }

キーボードで6を入力すると右へ、4で左へ、8で上へ、2で下へ動くように、0でブートローダへ移行するようにプログラミングします。

**パン [#l35044ee]

もし6が入力されたらPanPositionを1マイナスし、ポジションを送信します。~
もし4が入力されたらPanPositionを1プラスし、ポジションを送信します。

switch文内のcase '6'とcase '4'に以下を入力します。

 case '6' :
   PanPosition --;
   fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
   break;
 case '4' :
   PanPosition ++;
   fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
   break;



取り付け方によってはプラスマイナスが逆になるかもしれません。

**チルト [#w4773b87]

もし8が入力されたらTiltPositionを1マイナスし、ポジションを送信します。~
もし2が入力されたらTiltPositionを1プラスし、ポジションを送信します。

switch文内のcase '8'とcase '2'に以下を入力します。

 case '8' :
   TiltPosition --;
   fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);
   break;
 case '2' :
   TiltPosition ++;
   fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);
   break;

取り付け方によってはプラスマイナスが逆になるかもしれません。

**ブートローダへ移行 [#vf532598]

ブートローダへ移行する関数はfd_SoftResetです。

switch文中のcase '0'にfd_SoftReset関数を入力します。

 case '0' :
   fd_SoftReset();
   break;

**ポジションリミット [#v0593392]

フレームが干渉してしまうようなポジションを送信すると、AX-12+に過大な負荷がかかり、破損する場合があります。そのようなポジションを送信しないよう、ポジションにリミッターを設けます。

各caseに対し以下のように追記します。

      case '6' :
        PanPosition --;
        if (PanPosition < 0) PanPosition = 0;
        fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
        break;

PanPositionが0より小さいなら、PanPositionを0にします。

      case '4' :
        PanPosition ++;
        if (PanPosition > 1023) PanPosition = 1023;
        fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
        break;

PanPositionが1023より大きいなら、PanPositionを1023にします。

      case '8' :
        TiltPosition --;
        if (TiltPosition < 200) TiltPosition = 200;
        fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);
        break;

TiltPositionが200より小さいなら、TiltPositionを200にします。
取り付け方によっては、数値が異なります。フレームが干渉しないように十分確認して下さい。

      case '2' :
        TiltPosition ++;
        if (TiltPosition > 800) TiltPosition = 800;
        fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);
        break;

TiltPositionが800より大きいなら、TiltPositionを800にします。
取り付け方によっては、数値が異なります。フレームが干渉しないように十分確認して下さい。

**値の表示 [#u0c09df1]
PanPositionとTiltPositionの値を表示します。

while文内に以下を入力します。

 fd_printf("Pan:%5d Tilt:%5d\r", PanPosition, TiltPosition);

ここでプログラムを実行してみましょう。

**uint16_tの範囲 [#c77a4128]

6を入力すると、PanPositionがだんだん減って0になり、その後65535という大きな数字になってしまいます。
これは変数の型がuint16_tだからです。uint16_tはC言語でいうところのunsigned shortと同じで、値の範囲は0～65535です。そのため0から1マイナスすると65535になるのです。

以下のように、if文の条件を「PanPositionが60000より大きければ」に変えてみましょう。

 case '6' :
   PanPosition --;
   if (PanPosition > 60000) PanPosition = 0;
   fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
   break;

**プログラム完成 [#dc82a12a]

以上で完成です。実行してみましょう。

 #include <fd.h>
 
 void main (void) {
   char c;
   uint16_t PanPosition = 512, TiltPosition = 512;
   
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
   fd_DXWriteWordData (1, 34, 400);
   fd_DXWriteWordData (2, 34, 400);
   fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
   fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);
 
   while (1) {
     if (fd_rx_buff () > 0) c = fd_getc ();
     switch (c) {
       case '6' :
         PanPosition --;
         if (PanPosition > 60000) PanPosition = 0;
         fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
         break;
       case '4' :
         PanPosition ++;
         if (PanPosition > 1023) PanPosition = 1023;
         fd_DXWriteWordData (1, 30, PanPosition);
         break;
       case '8' :
         TiltPosition --;
         if (TiltPosition < 200) TiltPosition = 200;
         fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);
         break;
       case '2' :
         TiltPosition ++;
         if (TiltPosition > 800) TiltPosition = 800;
         fd_DXWriteWordData (2, 30, TiltPosition);
         break;
       case '0' :
         fd_SoftReset ();
         break;
     }
     fd_printf ("Pan:%5d Tilt:%5d\r", PanPosition, TiltPosition);
   }
 }

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• FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter7.3 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-07-26 (月) 19:07:14^[5] eid7gud^[6]
  • 2: 2010-07-26 (月) 20:04:34^[7] eid7gud^[6]
  • 現: 2010-07-27 (火) 13:45:28 eid7gud^[6]