FREEDOMjr.III Operation sample program​/Motion Editor のバックアップソース(No.4) :: Besttechnology

• FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor は削除されています。

*モーションとは [#o3fc6027]

モーションとはロボットの一連の動きです。いくつかのポーズをキャプチャし、キャプチャした各ポーズへ順番に連続して動くことで一連の動作を行います。

*モーションを作成する [#y0fb75d7]

&ref(motion1.png);

<Top Menu>ページで「MotionEditor」を選択します。

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&ref(motion2.png);

<Motion Editor>ページに入ったら、ボタン[1]を押します。

ボタンメニューにある通り、ボタン[1]はGate offです。FREEDOM jr.IIIの力が抜け、手で姿勢を変えられるようになりますので、FREEDOM jr.IIIを適当な姿勢に動かします。

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&ref(motion3.png);

ボタン[2]を押します。FREEDOM jr.IIIの今の姿勢がキャプチャされます。

ステータス欄に編集中のモーションのデータが表示されます。
 Pose: 1/ 1
は、「今FREEDOM jr.IIIがとっているポーズ / 総ポーズ数」です。
 D: 1000, A:ADJ_SACC_SDECEL
は後ほど紹介します。

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&ref(motion4.png);

再びボタン[1]を押して、FREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で適当な姿勢に変えます。

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&ref(motion5.png);

ボタン[2]を押して、2つ目のポーズを取得します。
 Pose: 2/ 2
になっていることを確認します。

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&ref(motion6.png);

ボタン[6]を押すと、1つ前のポーズに戻り
 Pose: 1/ 2
に変わります。
続けてボタン[5]を押すと、次のポーズへ移り
 Pose: 2/ 2
となります。

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&ref(motion7.png);

カーソルメニューの「Play Motion」を選択します。
2つのポーズへ順番に続けて動きます。
これがモーションです。脱力→手で姿勢を動かす→キャプチャを繰り返すことで最大20ポーズまで取得できます。

*モーションを保存する [#yf4f7914]
モーションが完成したら保存します。

モーションの保存には、大きく分けて「名前を付けて保存」と「ボタンに割り当てる」の2種類の方法があります。

ボタンに割り当てて保存すると、[[Control Mode>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List#s48bb846]]でそのボタンを押した時に、割り当てられたモーションが再生されます。

名前を付けて保存されたモーションは、一度読み出してからボタンに割り当てることで、[[Control Mode>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List#s48bb846]]でボタンを押して再生することが可能です。

**名前を付けてモーションを保存する [#q8b4bff9]

&ref(motion8.png);

「Save Motion」を選択します。

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&ref(motion9.png);

<Motion Store>ページに入ったら、「Temporary」を選択します。

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&ref(motion10.png);

名前を入力します。ボタン[U]と[D]で文字を選択し、ボタン[R]で次の文字へ進みます。
ボタン[L]で前の文字へ戻り、ボタン[3]で1文字削除できます。

ボタン[4]で名前を決定します。

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&ref(motion11.png);

 Success to save (xxxx)
と表示されたら保存完了です。
「Return」を選択し、<Motion Editor>ページに戻ります。

**ボタンに割り当てる [#e78be21e]

&ref(motion8.png);

「Save Motion」を選択します。

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&ref(motion12.png);

「Button Down」を選択します。
Button Downはボタンが押された瞬間を意味します。

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&ref(motion13.png);

 Please push saved button
と表示されるので、モーションを割り当てたいボタンを押します。
ボタン[U][D][L][R]は歩行用なので割り当てられません。
 Success to save (BUT_x_D)   // xはボタン番号
と表示されたら割り当て完了です。

既にモーションが割り当てられている場合、
 May I overwrite? [4]Yes [3]No
と表示されます。ボタン[4]を押すとモーションが上書きされます。

**ボタン割り当ての種類 [#s4506c2f]

モーションは「ボタンを押すタイミング」、「ボタン[3]を押しながら」のそれぞれの状態に対して異なるモーションを割り当てることが可能です。

ボタン[3]は、パソコンのキーボードのShiftキーのような役割を持っています。

|メニュー名|モーション再生タイミング|登録できるボタン|
|Button Down|ボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|1～6|
|Button Keep|ボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|1～6|
|Button Up|ボタンを放した瞬間、モーションを1度だけ再生|1～6|
|Shift But3 Down|ボタン[3]を押した状態でボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|U,D,R,L,1,5,6|
|Shift But3 Keep|ボタン[3]を押した状態でボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|U,D,R,L,1,5,6|

「Shift But3 Down」及び「Shift But3 Keep」メニューで割り当てるボタンを押す際は、ボタン[3]を押さないでもう一方のボタンのみを押します。

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起き上がりモーションは以下のメニューで割り当てます。

|メニュー名|モーション再生タイミング|ボタン|
|Stand Up Ahead|うつ伏せからの起き上がり時|3+4固定|
|Stand Up Back|仰向けからの起き上がり時|3+4固定|

*モーション読み込み [#ode6a089]
**名前を付けて保存したモーションを読み込む [#y8494134]

&ref(motion14.png);

<Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。

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&ref(motion15.png);

<Motion Store>ページで、「Temporary」を選択します。

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&ref(motion16.png);

名前をつけて保存されているモーションの一覧が表示されます。モーションは10個ずつ表示され、ボタン[R]を押すと次の10個が表示されます。ボタン[U]と[D]で読み出したいモーションを選択し、ボタン[4]を押します。

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&ref(motion17.png);

ボタン[3]で<Motion Store>ページへ戻り、更に「Return」で<Motion Editor>ページへ戻ります。

ステータス欄に読み出したモーションの情報が表示されます。読み出したモーションを編集したり、ボタンに割り当てたりすることが可能です。

**ボタンに割り当てたモーションを読み込む [#n9c267c8]

&ref(motion14.png);

<Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。

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&ref(motion17.png);

<Motion Store>ページで、「Button Down」～「Shift But3 Keep」から読み出したいボタンの選択します。

 Please push saved button
と表示されたら、読み出したいモーションが割り当てられているボタンを押します。

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&ref(motion18.png);

 Success to load (BUT_x_x)
と表示されたら読み出し完了です。

「Return」で<Motion Editor>ページへ戻り、モーションを編集することができます。

*モーションの削除 [#m4e130f2]

&ref(motion19.png);

<Motion Editor>ページで、「Erase Motion」を選択し、その後はモーションの読み出しとほぼ同じ操作で行えます。

*モーションの修正 [#x6820597]

<Motion Editor>ページで、ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動し、以下の修正を行います。

**再生スピードの変更 [#h3ad3003]

&ref(motion20.png);

ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される
 D: 1000
は再生スピードを表しており、各ポーズに対して設定できます。

モーションを再生するスピードは、1つ前のポーズからそのポーズに移動するまでの時間で表されます。

<Motion Editor>ページで、ボタン[R]を押すとスピードが遅くなり(時間が長くなり)、ボタン[L]を押すとスピードが速く(時間が短く)なります。

1000は1秒です。1秒で1つ前のポーズから現在のポーズに移動するということです。500なら0.5秒、2000なら2秒です。

1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると説明しましたが、1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。

モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。

**補完方式の変更 [#e1a32b8a]

&ref(motion21.png);

ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される
 A:ADJ_SACC_SDECEL
は補完方式を表しており、各ポーズに対して設定できます。

滑らかにモーションを再生するためにポーズとポーズの間を補完しています。補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完 (ADJ_CONST)の4つがあります。

ポーズ1からポーズ2への移動において、加減速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ある所から徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。

加速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ポーズ2へ到達します。

減速補完は、ある速度からスタートし、徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。

等速補完は、常に一定の速度で動きます。

<Motion Editor>ページで、「Change Adj」を選択すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。

補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適用されます。

**ポーズの修正 [#q232f9fc]

&ref(motion22.png);

ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動します。

ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。

「Modify Pose」を選択します。

 Continue? [4]Yes [3]No
と表示されたらボタン[4]を押します。

ポーズが修正されます。

**ポーズの挿入 [#ce3f2315]

&ref(motion23.png);

ボタン[5][6]でポーズを挿入したい箇所の後ろのポーズへ移動します。

ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。

「Insert Pose」を選択すると、現在のポーズの前にポーズが挿入されます。

**ポーズの削除 [#c3215929]

&ref(motion24.png);

ボタン[5][6]で削除したいポーズへ移動します。

「Delete Pose」を選択します。

 Continue? [4]Yes [3]No

と表示されたらボタン[4]を押します。

ポーズが削除されます。

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• FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor のバックアップ一覧^[3]
• FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-06-03 (木) 18:18:57^[4] sho^[5]
  • 2: 2010-06-03 (木) 19:55:15^[6] sho^[5]
  • 3: 2010-06-04 (金) 11:37:10^[7] sho^[5]
  • 4: 2010-06-14 (月) 18:19:19 sho^[5]
  • 5: 2010-06-15 (火) 10:27:18^[8] sho^[5]
  • 6: 2010-06-15 (火) 18:15:42^[9] sho^[5]
  • 7: 2010-06-21 (月) 19:58:10^[10] sho^[5]
  • 8: 2011-10-12 (水) 13:11:10^[11] sho^[5]
  • 現: 1970-01-01 (木) 18:00:00^[12]