FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology

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*課題 [#zaff6826]
#ref(Warning_k1.png,100%)
Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~
またChapter2.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。

ヒント~
-音量センサの値はAX-S1のアドレス35
-音量値は128を中心に音がすると上下に揺れる
#ref(Warning_k2.png,100%)

*補足 [#a602c075]
**ソフトリセット [#e7171726]
プログラムを書き込むには一度ブートローダモードに入らなければなりません。ブートローダモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~
そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダモードに入る方法を紹介します。~
#ref(Warning_k3.png,100%)
#include <fd.h>の後に
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
と入力して下さい。~
パソコンから入力があったらブートローダへ入るという意味です。

更にwhileループの{}内の最後に
 KEY_QUIT;
と入力して下さい。
これでwhileでループしている間にSIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力すると、ブートローダモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~

これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~
書き込んで実行してみて下さい。

**FDIII-HCのブザーを鳴らす [#vb6f386d]
#ref(Warning_k4.png,100%)
[[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~
FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。ちょっと長くなりますが、今後fd_Init関数で初期化する際は、以下のように書いて下さい。
 fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
※改行はしないで一行で書きます。~

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• FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップ一覧^[6]
• FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-11-17 (火) 18:28:11^[7] sho^[8]
  • 2: 2009-11-17 (火) 19:15:57 sho^[8]
  • 3: 2009-11-19 (木) 19:38:05^[9] sho^[8]
  • 4: 2009-12-16 (水) 19:56:26^[10] sho^[8]
  • 5: 2010-01-13 (水) 17:08:44^[11] sho^[8]
  • 6: 2010-01-20 (水) 19:28:29^[12] sho^[8]
  • 7: 2010-01-20 (水) 20:31:42^[13] sho^[8]
  • 8: 2010-09-28 (火) 19:28:47^[14] sho^[8]
  • 9: 2011-01-25 (火) 17:28:07^[15] sho^[8]
  • 現: 2011-02-02 (水) 19:29:57^[16] eid7gud^[17]