FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.3 のバックアップソース(No.7) :: Besttechnology

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*動作確認 [#c91a904c]
サンプルプログラムを使って、コンパイルからプログラムの書き込みまでの一連の操作を実際に行ってみましょう。

**機器の接続 [#xa842a1b]
|CENTER:BGCOLOR(red):||c
|  :idea:|ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。|

#ref(connect.png,80%)
FDIII-HCにDynamixel AX-12+とAX-S1を接続します。~
AX-12+とAX-S1は3本線のケーブルで接続します。接続する順番やコネクタの位置はどこでも構いません。但しFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。~
----
#ref(connect2.png,100%)
電源スイッチがOFF側になっていることを確認します。~
----
#ref(connect3.png,100%)
電源延長ケーブルをFDIII-HCに接続します。
----
#ref(connect4.png,100%)
電源延長ケーブルとACアダプタを接続します。
----
#ref(connect5.png,100%)
ACアダプタをコンセントに接続します。
----
#ref(connect6.png,100%)
#ref(connect7.png,100%)
パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタの横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込ことでブートローダモードへ移行します(ブートローダについては[[Chapter1.1のブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.1#r867583a]]を参照して下さい)。~
このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HCへ電源が供給されます。~

初めて接続した場合は、ドライバのインストールが始まります。ドライバはGCC Developer Liteをインストールした際にコピーされていますので、自動検索することでインストールが行われます。~
|CENTER:BGCOLOR(red):||c
|  :idea:|既にユーザープログラムが書き込まれているFDIII-HCを、デバイスドライバがインストールされていないPCのUSBポートに接続してもCOMポートが活性化しない事があります。&br;ブートローダを確実にコマンドモードにさせCOMポートとして認識させるには、電源スイッチをOFFにした状態でプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続します。|

**サンプルプログラムの書き込み [#f9f5cafa]
***サンプルプログラムのダウンロード [#r86cf508]
以下をクリックしてサンプルプログラムをダウンロードします。~
&ref(AlarmUnit.c);

***サンプルプログラムを開く [#a3c3d570]
#ref(write1.png,100%)
デスクトップのGCC Developer Liteアイコンをダブルクリックします。
----
#ref(write2.png,100%)
GCC Developer Liteが起動したらメニューの「ファイル」->「開く」をクリックします。
----
#ref(write3.png,100%)
ダウンロードしたサンプルプログラムの「AlarmUnit.c」を選択し、「開く」をクリックします。

***コンパイルオプションの設定 [#p4122b59]
#ref(write4.png,70%)
メニューの「ツール」->「コンパイルオプション」をクリックします。
----
#ref(write5.png,70%)
設定リストの中から「FREEDOM III library for FDIII-HC」を選択し、「OK」をクリック、更にコンパイルオプションウィンドウの「OK」をクリックします。~

コンパイルオプションの設定は1度行えば、次からは自動的にその設定になります。

***コンパイルする [#ad84c3d3]
#ref(write6.png,70%)
メニューの「コンパイル」->「ビルド」をクリックします。
----
#ref(write7.png,70%)
ポップアップウィンドウが出たら「OK」をクリックします。
----
#ref(write8.png,70%)
SIMPLE TERMが自動的に起動します。

***SIMPLE TERMの設定 [#a3b0dd1e]
先ず[[機器の接続>#xa842a1b]]が完了していることを確認して下さい。
----
#ref(write9.png,80%)
SIMPLE TERMのメニュー「ファイル」->「プロパティ」をクリックします。
----
#ref(write10.png,80%)
Connect toのリストの中から「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートを選択して下さい。COMポートの番号は環境によって異なります。
もしそのようなCOMポートが見つからない場合は、[[機器の接続>#xa842a1b]]を参考にドライバが正常にインストールされているかを確認して下さい。また電源を切った状態で、プッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込んで下さい。
----
#ref(write11.png,80%)
その他は以下の通り設定して「OK」をクリックします。
 Baudrate:ここでは意味を持たないので何でも構わない
 Databits:8
 Stopbits:1
 Parity:Non
 Flow Control:Non
 Protocol:Xmodem
----
#ref(write12.png,80%)
メニューの「通信」->「ポートオープン」をクリックします。
----
#ref(write13.png,80%)
 --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >--
 >
と表示されることを確認して下さい。ブートローダモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。
----
#ref(write14.png,80%)
スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。するとプログラムの転送が始まり
 <SUCCESS>
と表示されたら転送完了です。
----
#ref(write15.png,80%)
FDIII-HCの電源をONにします。Dynamixel AX-12+とAX-S1に電源が供給されます。
----
#ref(write16.png,80%)
SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。すると書き込んだプログラムが実行されます。

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• FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.3 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-11-13 (金) 18:29:07^[7] sho^[8]
  • 2: 2009-11-13 (金) 18:46:24^[9] sho^[8]
  • 3: 2009-11-17 (火) 18:20:35^[10] sho^[8]
  • 4: 2009-11-19 (木) 18:38:13^[11] sho^[8]
  • 5: 2009-11-24 (火) 17:11:04^[12] sho^[8]
  • 6: 2009-11-25 (水) 14:13:52^[13] sho^[8]
  • 7: 2009-12-25 (金) 19:35:32 sho^[8]
  • 8: 2010-01-13 (水) 17:06:11^[14] sho^[8]
  • 9: 2010-01-14 (木) 18:25:15^[15] sho^[8]
  • 10: 2010-01-15 (金) 13:39:12^[16] sho^[8]
  • 11: 2010-01-15 (金) 18:07:07^[17] sho^[8]
  • 12: 2010-01-19 (火) 18:38:48^[18] sho^[8]
  • 13: 2010-01-19 (火) 18:38:57^[19] sho^[8]
  • 14: 2010-01-20 (水) 13:50:30^[20] sho^[8]
  • 15: 2010-01-20 (水) 15:55:03^[21] sho^[8]
  • 16: 2010-01-20 (水) 18:31:25^[22] sho^[8]
  • 17: 2010-01-22 (金) 14:34:15^[23] sho^[8]
  • 18: 2010-09-13 (月) 11:05:25^[24] sho^[8]
  • 19: 2011-02-02 (水) 19:28:00^[25] sho^[8]
  • 現: 2011-06-17 (金) 12:54:20^[26] yoshida^[27]