[BTE083 FDIII-HC のバックアップソース(No.2)] - ナレッジベース

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#norelated
#contents
**概要 [#tb847e68]
本製品はSAM7S I/Oボードの後継としてデザインされ、従来オプションとなっていた無線やマンマシンI/FさらにmicroSDカードスロット、RS485とTTL I/Fによるラインナップの分離といった煩わしさを解消し、更に加速度センサを装備する事で移動検出といったアプリケーションに適用しやすくしたハイパフォーマンスコントローラです。~
FREEDOMシリーズにも使用されるDynamixel AX-12+やRX-28を制御するためのAPIが提供され、複雑な多軸ロボットを構成する事が簡便に行う事ができます。

**基本仕様 [#e5a81ed1]
|商品番号 |BTE0XX |
|リビジョン |E092 (4層) |
|動作温度 |0～+50℃ |
|外部電源 |電源電圧範囲:DC7.2V～DC26V&br;絶対最大定格電圧:DC30V&br;最大スイッチング電流:30A |
|搭載主要機能 |AT91SAM7S512, 3軸加速度センサ, Bluetooth(ZEAL-C01), ブザー, プッシュスイッチ,　DIPスイッチ, microSDスロット, Dynamixel RS485 I/F x4, Dynamixel TTL I/F x5, モニタLED x3, JTAGコネクタ, 電源スイッチ, 電源コネクタ, USB miniBコネクタ |
|寸法 |W74×D40mm (±0.5mm)|
|環境配慮 |RoHS準拠, 鉛フリー半田 |

**外観 [#ubb4a347]
| TOP | BOTTOM |
| #ref(E092_TOP.png,40%) | #ref(E092_TOP.png,39%) |
#ref(E092_LAYOUT.pdf)

**回路図 [#wcfc29ee]
#ref(E092.pdf)
-D1, D5はノーマウント
-CN17(microSDスロット)はボード裏面に装備
-CN15にはZEAL-C01が装着済
-CN2, CN3はCN1と排他のため未装着

**I/Oボード各機能の詳細 [#m4f08258]

***CN1 [#vfa02328]
電源供給用コネクタで、電源スイッチ回路を介してCN4～CN12と5V DCDCコンバータに供給されます。SW1にてそれらデバイスへの電源供給をON/OFFできます。~
なお、CN1に何も接続せずUSBコネクタにPCを接続した場合、CN4～CN12へは電源が供給されません。

***CN4～CN8 [#d0c3107d]
TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN1から供給される電源がスイッチ回路を介して接続されます。

***CN9～CN12 [#ld45ce7b]
RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN1から供給される電源がスイッチ回路を介して接続されます。

***CN13 [#i4635430]
USB Mini-Bコネクタです。USBバスパワーによりマイコンとその周辺回路への電源が供給できますが、CN4～CN12への電源供給は行えません。

***CN14 [#u3de666f]
DBGU コネクタ。

***CN15 [#bf0897cc]
ZEAL-C01が装着されます。

***CN16 [#me2d411a]
[[BTE067B TINY JTAG-ICE2>BTE067B]]をBTE066 JTAG ICE変換ケーブルを介して接続します。~
マイコンに予め搭載されたブートローダを使用せず、ユーザ自身により全ての制御プログラムを作成したり、ICE等によりデバッグを行う場合に使用します。

***CN17 [#ge06e918]
裏面に配置されたmicroSDスロットです。

***PB1 [#w1c49da8]
押下しながら電源をONにすると、ブートローダが必ず設定モードになります。~
アプリケーションプログラムにおいてはON/OFF状態を取得できます。

***DIP1 [#w57f2b45]
4ビットのDIPスイッチです。~
ブートローダでは使用されず、アプリケーションプログラムにて入力状態を取得できます。

***DIP2 [#f954a543]
2ビットのDIPスイッチで、ZEAL-C01のモードを設定します。なお、本製品においてはZEAL-C01のモードをマイコンから直接制御するため、本ディップスイッチは両ビット共にOFFにしておく必要があります。

***LED1 [#nf2bb473]
電源がONになると赤色に点灯します。

***LED2 [#b5d2a4f4]
ブートローダでのコンソール操作、及びアプリケーションプログラムにより橙色に点灯します。

***LED3 [#xe5dc591]
Bluetooth(ZEAL)の無線接続が完了すると緑色に点灯します。

**サンプルプログラム [#r6737ca1]

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