USS3 Configurator のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology

• USS3 Configurator は削除されています。

TITLE:USS3 Configurator
#norelated
#contents
*はじめに [#v12be8c9]
超音波センサ[[BTE069 USS3]]の内部パラメータを変更するPC用のツールです。~
リアルタイムに検出距離をグラフ表示する機能を持っていますので、実際の検出状況を把握しながらパラメータを微調整を行う事ができます。

*使用する前に [#ja4a3f10]
**対応するOS [#r44b7694]
最新版ではできるだけ最新のOSに対応しますが、時折制限がありますので確認が必要です。~
現在の所以下のOSに対応します。

-Windows 2000 (SP4)
-Windows XP (SP3)
-Windows VISTA (SP2)
-Windows 7 RC

**対応するI/F [#g9a30f52]
-[[BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ]]
-[[BTE082 USS3コンフィギュレータ]]
-[[BTE061D USBシリアル変換ケーブル]] + [[BTE062 Dynamixel DX/RX用接続ケーブル]]

**インストールパッケージの入手 [#a2834394]
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/USS3CONFINST.exe)
公開日: 2007/9/18~
サイズ: 901,205 byte~
MD5チェックサム: ced58d22def39443192e1b04e3a90c4f

|CENTER:BGCOLOR(red):|LEFT:BGCOLOR(#dcdcef):|c
|  :idea:|ダウンロードしたファイルのサイズ及びチェックサムを確認しダウンロードに失敗しているようであれば、ダウンロード専用ツール([[Irvineフリー版:http://www.vector.co.jp/soft/dl/win95/net/se218138.html]])等を使用する事を推奨します。|
*使い方 [#fa41f164]
**各部名称 [#yc78daef]
インストールしたプログラムを実行すると、次のウィンドウが開きます。各部の名称及び機能を紹介します。
#ref(USSConf1.png,80%)
''① Port''~
リストから選択したCOMポートを選択します。リストをドロップダウンすると、そのCOMポート番号を司るデバイス名が併記されていますので、複数存在する場合に目的のCOMポートを選択しやすくなっています。~
''② BAUD RATE''~
選択したCOMポートで通信を行う速度を設定します。リストから選択するか手動で通信速度を入力します。ポートが開いている時の変更は即反映されますが、使用しているポートが対応し無い通信速度への変更はできません。~
''③ Port Open/Port Close''~
選択したCOMポート及び通信速度でポートを開いたり閉じたりします。何らかのエラーがあると開く事ができません。また接続中に不用意にUSBケーブルが抜かれると強制的に閉じられます。~
''④ STATUS''~
USS3との通信状況をモニタします。正常にステータスパケットが返信されるとCommunicationのパネルが緑色になります。ERRORにはステータスパケット中のERRORフラグの状況が各ビットに表示されます。~
なお、Status return levelが0に設定されているUSS3は表示され無い場合があります。~
''⑤ Target ID''~
対象となるUSS3のIDを指定します。Broadcastを使用する場合は254を指定します。~
''⑥ Auto Update''~
Auto Updateが押し込まれた状態になっていると、Itemの値を変更した後に、自動的に全てのItemを再読み込みしコントロールテーブルの表示を更新します。~
なお、Status return levelが0に設定されているUSS3はコントロールテーブルが表示・更新されません。~
''⑦ Read All''~
手動で全てのItemを再読み込みしコントロールテーブルの表示を更新させます。~
なお、Status return levelが0に設定されているUSS3はコントロールテーブルが表示・更新されません。~
''⑧ Reset''~
対象となるUSS3へRESETインストラクションを送信し、出荷時状態に戻します。~
''⑨ Trend Graph''~
計測距離をモニタするTrend Graphウィンドウを開きます。~
''⑩ Scan Start''~
接続したUSS3のIDや通信速度が不明な場合、このボタンを押す事全てのIDと通信速度を使って検索します。検索で見つかった場合は、自動的にコントロールテーブルを読み込んで表示を更新します。~
なお、Status return levelが0に設定されているUSS3はコントロールテーブルが表示・更新されません。~
''⑪ Detect levelダイアル''~
コントロールテーブル中のDetect levelをダイアル化したものです。コントロールテーブルを直接操作せずとも、ダイアルを回す度にDetect levelを自動更新しますので、感度調整がしやすくなります。右に回すと数値が大きく、左に回すと数値が小さくなります。~
''⑫ TX DATA''~
コンフィギュレータがUSS3へ送信するインストラクションパケットの内容を逐次表示します。~
''⑬ RX DATA''~
USS3が返信するステータスパケットの内容を逐次表示します。~
''⑭ Control table''~
USS3内のコントロールテーブルを可視化した表で、現在の値を表示したり、変更したりできます。2バイトを占有するItemは1つのセルで表示されます。また、Cycle等時間との相関がある値は’()’内に数値変換して、物理値として単位があるものは’[]’内に単位が表示されます。~
マウスカーソルでValueをクリックするか、フォーカスが当たっている状態でエンターキーを押すと編集状態になります。~
なお、Status return levelが0に設定されているUSS3は表示が更新されませんが、編集は可能です。~

**コンフィギュレータを使用したUSS3の基本操作 [#p8032107]
USS3は1台のみがハブに接続されているものとし、順を追って通信する手順を紹介します。
***ハブが提供するCOMポートのオープン [#d51dc5cf]
コンフィギュレータを起動し、PORTのドロップダウンリストを表示させ、その中から「USB Serial Port」とあるCOMポートを選択します。もしデバイス名が表示され無い場合は、デバイスマネージャの「ポート(COMとLPT)」のツリーに、「USB Serial Port (COMxx)」が表示されているポートと同じ番号のCOMポートを選択します(xxの番号は使用するPCに依存して変わります)。~
BAUD RATEは57143を選びます。
#ref(USSConf2.png,80%)
選択したら、「Port Open」ボタンを押し、COMポートを開きます。もし既に今選択したCOMポートが別のアプリケーションが占有していると開くことはできません。~
開いたらTarget IDを0にしておきます。

***USS3との通信を確認 [#a5085e39]
ハブのSW1をONにするとLED1が赤く点灯し、USS3裏面の内部ステータスLEDが数回明滅します。初期のコンフィギュレータの状態は、出荷時のUSS3の状態であるID=0, Baudrete=34(57143[bps])と一致しているはずですので、すぐに通信できる状態にあります。~
コンフィギュレータの「Read All」ボタンを押して下さい。次の図の様にコントロールテーブルに数値が表示されるはずです。
#ref(USSConf3.png,80%)
また、「Scan Start」ボタンを押すことで、IDやBaudrateがわから無いUSS3を見つけ出す事もできますので試しておきましょう。ちなみに複数台接続された環境ではあまり意味を持ちません。~
さらに、「Reset」ボタンはUSS3を出荷時設定に戻すためのボタンで、コントロールテーブル上の値を元に戻す事ができます。これもついでに試しておきましょう。

***コントロールテーブルの操作 [#f8a2f7fd]
|CENTER:BGCOLOR(red):|LEFT:BGCOLOR(#dcdcef):|c
|  :idea:|コントロールテーブル中のID・Baudrate・Return delay time・Status return levelの変更は通信を司るアイテムです。USS3のマニュアルを熟読の上、これらのアイテムの意味を理解した上で変更して下さい。&br;不用意な変更によりコンフィギュレータの設定と異なる事で、通信できなくなる場合があっても、故障と間違わ無いで下さい。&br;特にStatus return levelに0を設定するとステータスパケットを返さなくなりますので、通常は出荷時である2のまま使用して下さい。|
PCによってはウィンドウサイズに制限があるため、画面上に全てのコントロールテーブルを表示し切れ無い場合があります。そのときはコントロールテーブルの右側にあるスクロールバーを操作して下さい。~
コントロールテーブルにフォーカスがある時は、カーソルキーの上下にてアイテムを移動できます。また、直接マウスポインタを合わせてクリックする事でも任意のアイテムを選択状態にできます。~
アイテム内の数値にアクセスするには、選択状態にあるアイテム上でエンターキーを押すか、再度マウスでクリックする事で、そのアイテムが編集状態になります。アイテムの種類によって編集状態が直接数値入力かドロップダウンリストからの選択となります。いずれも入力できる数値はアイテム毎に設定された数値範囲内に制限されます。なお、グレーで表示されているアイテムは編集できません。
#ref(USSConf4.png,100%)
エンターキーを押すか別のアイテムをマウスでクリックすると編集を終了し、「Auto Update」が押し込まれている状態だと編集終了と同時にUSS3へ変更したアイテムの情報を送信します。ID・Baudrateのアイテムを編集すると、コンフィギュレータ自身のTarget ID・BAUD RATEも自動的に設定した値に追従して自動変更されます。~
なお、NO.36~37(Address 0x24~25)のDetect levelはダイアルによる操作も行えます。検出レベルの微調整時に数値入力するのが煩わしい場合に便利です。

***Trend Graphの操作 [#w68f21fb]
距離の計測はTrend Graphで時系列的にモニタする事が可能です。「Trend Graph」ボタンを押すと、別のウィンドウでメモリが描かれたグラフが表示されます。
#ref(USSConf5.png,80%)
''① Offset ID''~
画面上では最大32台までの連続したIDを持ったUSS3を計測対象としますが、その先頭となるIDを指定します。IDが32以上のUSS3をモニタする場合に使用します。~
''② Max Value''~
グラフで表示する際の最大距離(画面上端の位置)を指定します。~
''③ ID:0~32(Offset IDが指定されると表示も変わります)''~
チェックされているIDのUSS3の計測データを取得し、その距離をグラフにプロットします。接続されてい無いUSS3のIDはチェックし無いで下さい。
また、右クリックするとカラーパレットが表示されます。パレットから任意の色を選択すると、グラフ上でプロットするラインの色も変わります。~
''④ Distance''~
③で対象としたUSS3の計測距離を数値表示します。~
''⑤ Trend Graph''~
計測を開始すると右から左へスクロールし始め、プロットした距離の変化がトレースされます。なお、グラフはあくまで目安であり、実際の距離はDistanceの数値を参照して下さい。~
''⑥ Only distance''~
チェックされていると、計測中に取得されるデータはDistance(Address 0x2A~0x2B)の2バイトのみとなります。チェックを外すと取得データはDistanceとDetect1~Detect5(Address 0x2A~0x35)の12バイトに拡張されます。~
取得されたデータはTrend Graphの表示の他、Target IDに関わらずコントロールテーブルにも表示されます。~
''⑦ START/STOP''~
計測を開始・終了します。[F5]キーでも代用できます。

• USS3 Configurator のバックアップ一覧^[3]
• USS3 Configurator のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-06-16 (火) 20:45:38^[4] takaboo^[5]
  • 2: 2009-07-02 (木) 16:08:39 takaboo^[5]
  • 3: 2009-07-03 (金) 11:12:27^[6] takaboo^[5]
  • 4: 2011-03-15 (火) 20:52:06^[7] takaboo^[5]
  • 5: 2011-03-16 (水) 16:10:31^[8] takaboo^[5]
  • 現: 1970-01-01 (木) 18:00:00^[9]