Dynamixel Configurator のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology

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TITLE:Dynamixel Configurator
#norelated
#contents
*はじめに [#b57adcdc]
スマートアクチュエータDynamixelシリーズの内部パラメータを変更するPC用のツールです。~
対応するDynamixelはDX-116, DX-117, [[AX-12+>BTX030 Dynamixel AX-12+]], [[RX-28>BTX031 Dynamixel RX-28]], [[RX-64>BTX029 Dynamixel RX-64]]となります。

*使用する前に [#p6045824]
**対応するOS [#of5d9fbe]
最新版ではできるだけ最新のOSに対応しますが、時折制限がありますので確認が必要です。~
現在の所以下のOSに対応します。

-Windows 2000 (SP4)
-Windows XP (SP3)
-Windows VISTA (SP2)
-Windows 7 RC

**対応するI/F [#v8c48697]
Dynamixelシリーズ全般
-[[BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ]]
-[[BTE082 USS3コンフィギュレータ]]

DX-116, DX-117, RX-28, RX-64のみ
-[[BTE061D USBシリアル変換ケーブル]] + [[BTE062 Dynamixel DX/RX用接続ケーブル]]

AX-12, AX-12+のみ
-[[BTE061D USBシリアル変換ケーブル]] + [[BTE063 Dynamixel AX用接続ケーブル]]

**インストールパッケージの入手 [#xc568eb8]
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXCONFINST1.2.3.0.exe)
公開日: 2007/10/17~
サイズ: 881,230 byte~
MD5チェックサム: 5993c7f72b3ed62a687fbcb330498109

|CENTER:BGCOLOR(red):|LEFT:BGCOLOR(#dcdcef):|c
|  :idea:|ダウンロードしたファイルのサイズ及びチェックサムを確認しダウンロードに失敗しているようであれば、ダウンロード専用ツール([[Irvineフリー版:http://www.vector.co.jp/soft/dl/win95/net/se218138.html]])等を使用する事を推奨します。|
*使い方 [#n88a995b]
**各部名称 [#n74beee6]
インストールしたプログラムを実行すると、次のウィンドウが開きます。各部の名称及び機能を紹介します。
#ref(DxConf1.png,80%)
''① Port''~
リストから選択したCOMポートを選択します。リストをドロップダウンすると、そのCOMポート番号を司るデバイス名が併記されていますので、複数存在する場合に目的のCOMポートを選択しやすくなっています。~
''② BAUD RATE''~
選択したCOMポートで通信を行う速度を設定します。リストから選択するか手動で通信速度を入力します。ポートが開いている時の変更は即反映されますが、使用しているポートが対応しない通信速度への変更はできません。~
''③ Port Open/Port Close''~
選択したCOMポート及び通信速度でポートを開いたり閉じたりします。何らかのエラーがあると開く事ができません。また接続中に不用意にUSBケーブルが抜かれると強制的に閉じられます。~
''④ STATUS''~
DXとの通信状況をモニタします。正常にステータスパケットが返信されるとCommunicationのパネルが緑色になります。ERRORにはステータスパケット中のERRORフラグの状況が各ビットに表示されます。~
なお、Status return levelが0に設定されているDXは表示されない場合があります。~
''⑤ Target ID''~
対象となるDXのIDを指定します。Broadcastを使用する場合は254を指定します。~
''⑥ Auto Update''~
Auto Updateが押し込まれた状態になっていると、Itemの値を変更した後に、自動的に全てのItemを再読み込みしコントロールテーブルの表示を更新します。~
なお、Status return levelが0に設定されているDXはコントロールテーブルが表示・更新されません。~
''⑦ Read All''~
手動で全てのItemを再読み込みしコントロールテーブルの表示を更新させます。
なお、Status return levelが0に設定されているDXはコントロールテーブルが表示・更新されません。~
''⑧ Reset''~
対象となるDXへRESETインストラクションを送信し、出荷時状態に戻します。~
''⑨ Scan Start''~
接続したDXのIDや通信速度が不明な場合、このボタンを押す事で全てのIDと通信速度を使って検索します。検索で見つかった場合は、自動的にコントロールテーブルを読み込んで表示を更新します。~
なお、Status return levelが0に設定されているDXはコントロールテーブルが表示・更新されません。~
''⑩ Goal Position volume''~
コントロールテーブル中のGoal Positionをダイアル化したものです。コントロールテーブルを直接操作せずとも、ダイアルを回す度にGoal Positionを自動更新します。~
''⑪ TX DATA''~
コンフィギュレータがDXへ送信するインストラクションパケットの内容を逐次表示します。~
''⑫ RX DATA''~
DXが返信するステータスパケットの内容を逐次表示します。~
''⑬ Control table''~
DX内のコントロールテーブルを可視化した表で、現在の値を表示したり、変更したりできます。2バイトを占有するItemは1つのセルで表示されます。
マウスカーソルでValueをクリックするか、フォーカスが当たっている状態でエンターキーを押すと編集状態になります。~
なお、Status return levelが0に設定されているDXは表示が更新されませんが、編集は可能です。~
**コンフィギュレータによるDXの基本操作 [#xdfe6454]
DXは1台のみがハブに接続されているものとし、順を追って通信する手順を紹介します。
***ハブが提供するCOMポートのオープン [#m60df2b6]
コンフィギュレータを起動し、PORTのドロップダウンリストを表示させ、その中から「USB Serial Port」とあるCOMポートを選択します。もしデバイス名が表示されない場合は、デバイスマネージャの「ポート(COMとLPT)」のツリーに、「USB Serial Port (COMxx)」が表示されているポートと同じ番号のCOMポートを選択します(xxの番号は使用するPCに依存して変わります)。~
BAUD RATEを接続したDXのBAUD RATEに合わせます。BAUD RATEの初期値は、AX-12・AX-12+・AX-S1が1000000[bps]、DX-113・DX-116・DX-117・RX-10・RX-28・RX-64が57143bps]です。BAUD RATEがわからない場合は、設定せずに次へ進んで下さい。
#ref(DxConf2.png,80%)
「Port Open」ボタンを押し、COMポートを開きます。もし既に今選択したCOMポートが別のアプリケーションが占有していると開くことはできません。~
Target IDをDXのIDに合わせます。DXのIDの初期値は1です。IDがわからない場合は次へ進んで下さい。
***DXとの通信を確認 [#k986d036]
ハブのSW1をONにするとLED1が赤く点灯し、DXのLEDが1回ないし数回明滅します。BAUD RATE、Targer IDを設定した場合は、すぐに通信できる状態にあります。コンフィギュレータの「Read All」ボタンを押して下さい。次の図の様にコントロールテーブルに数値が表示されるはずです。
#ref(DxConf3.png,80%)
BAUD RATE、IDがわからなかった場合は、「Scan Start」ボタンを押すことでDXを見つけ出すことができます。~
「Reset」ボタンはDXを出荷時設定に戻すためのボタンで、コントロールテーブル上の値を元に戻す事ができます。
***コントロールテーブルの操作 [#q06c6a64]
|CENTER:BGCOLOR(red):|LEFT:BGCOLOR(#dcdcef):|c
|  :idea:|コントロールテーブル中のID・Baudrate・Return delay time・Status return levelの変更は通信を司るアイテムです。DXのマニュアルを熟読の上、これらのアイテムの意味を理解した上で変更して下さい。&br;不用意な変更によりコンフィギュレータの設定と異なる事で、通信できなくなる場合があっても、故障と間違わないで下さい。&br;特にStatus return levelに0を設定するとステータスパケットを返さなくなりますので、通常は出荷時である2のまま使用して下さい。|
PCによってはウィンドウサイズに制限があるため、画面上に全てのコントロールテーブルを表示しきれない場合があります。そのときはコントロールテーブルの右側にあるスクロールバーを操作してください。~
コントロールテーブルにフォーカスがある時は、カーソルキーの上下にてアイテムを移動できます。また、直接マウスポインタを合わせてクリックする事でも任意のアイテムを選択状態にできます。~
アイテム内の数値にアクセスするには、選択状態にあるアイテム上でエンターキーを押すか、再度マウスでクリックする事で、そのアイテムが編集状態になります。アイテムの種類によって編集状態が直接数値入力かドロップダウンリストからの選択となります。いずれも入力できる数値はアイテム毎に設定された数値範囲内に制限されます。
#ref(DxConf4.png,80%)
エンターキーを押すか別のアイテムをマウスでクリックすると編集を終了し、「Auto Update」が押し込まれている状態だと編集終了と同時にDXへ変更したアイテムの情報を送信します。ID・Baudrateのアイテムを編集すると、コンフィギュレータ自身のTarget ID・BAUD RATEも自動的に設定した値に追従して自動変更されます。
なお、NO.30~31(Address 0x1E~1F)のGoal Positionはダイアルによる操作も行えます。数値入力するのが煩わしい場合に便利です。

• Dynamixel Configurator のバックアップ一覧^[3]
• Dynamixel Configurator のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-06-16 (火) 20:44:50^[4] takaboo^[5]
  • 2: 2009-07-01 (水) 19:51:11 takaboo^[5]
  • 3: 2009-07-03 (金) 11:11:45^[6] takaboo^[5]
  • 4: 2009-12-28 (月) 18:39:17^[7] takaboo^[5]
  • 5: 2010-01-05 (火) 01:48:02^[8] takaboo^[5]
  • 6: 2010-09-15 (水) 20:53:53^[9] takaboo^[5]
  • 7: 2010-09-16 (木) 13:24:53^[10] takaboo^[5]
  • 8: 2011-03-03 (木) 20:35:57^[11] takaboo^[5]
  • 9: 2011-03-08 (火) 21:03:07^[12] takaboo^[5]
  • 10: 2011-03-09 (水) 12:19:06^[13] takaboo^[5]
  • 11: 2011-03-15 (火) 20:53:03^[14] takaboo^[5]
  • 12: 2011-03-16 (水) 09:19:39^[15] takaboo^[5]
  • 13: 2011-03-16 (水) 17:54:37^[16] takaboo^[5]
  • 14: 2011-03-18 (金) 18:51:18^[17] takaboo^[5]
  • 15: 2011-04-11 (月) 19:12:32^[18] takaboo^[5]
  • 16: 2011-07-19 (火) 21:05:37^[19] takaboo^[5]
  • 現: 1970-01-01 (木) 18:00:00^[20]