5: 2022-06-04 (土) 22:09:03 takaboo[6] [7] | 6: 2022-06-08 (水) 09:09:54 takaboo[6] [8] | ||
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Line 3: | Line 3: | ||
-ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)~ | -ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)~ | ||
- | --dxlib1.4_for_arduino.zip (2022/6中旬公開予定) | + | -- |
+ | #ref(dxlib1.4_for_arduino.zip) | ||
---チェックサムの検証を厳密化 | ---チェックサムの検証を厳密化 | ||
---新たにReadBlockDataとWriteBlockData関数を追加し、コントロールテーブルの読み出し及び書き込みはこの関数を介するように変更 | ---新たにReadBlockDataとWriteBlockData関数を追加し、コントロールテーブルの読み出し及び書き込みはこの関数を介するように変更 | ||
- | ---プロトコルV2の例外時(0xFF 0xFF 0xFDの並びでデータが現れた場合に末尾に0xFDが付与)の処理を全ての関数へ適用(一部制約あり) | + | ---プロトコルV2の例外時(0xFF 0xFF 0xFDの並びでデータが現れた場合に末尾に0xFDを付与)の処理を全ての関数へ適用(一部制約あり) |
---コンパイル時のwarningを抑止 | ---コンパイル時のwarningを抑止 | ||
+ | ---多少サンプルプログラムの構成を変更 | ||
+ | ---Win版dxlibからアイテムのアドレスをマクロ定義したヘッダをコピー | ||
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インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。~ | インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。~ | ||
- | DXLIB v1.2以降で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。 | + | DXLIB v1.4以降で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。 |
-&color(#0099ff){''dxlib.h''};~ | -&color(#0099ff){''dxlib.h''};~ | ||
[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dxlib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DXLIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dx2lib.h'''との共存はできません。 | [[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dxlib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DXLIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dx2lib.h'''との共存はできません。 | ||
Line 67: | Line 70: | ||
なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。 | なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。 | ||
#html{{ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush: c;"> | ||
// 生成されたdxifを57143bpsで初期化 | // 生成されたdxifを57143bpsで初期化 | ||
void setup() { | void setup() { |
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