4: 2017-03-01 (水) 19:30:51 takaboo |
5: 2017-03-14 (火) 18:06:18 takaboo |
| |90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~32767| | | |90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~32767| |
| |91|~|~|~|~| | | |91|~|~|~|~| |
- | |100|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal PWM>#x7993b36]]|R/W|885|int16&br;-[[PWM Limit>#wef400f2]]~[[PWM Limit>#wef400f2]]| | + | |98|BGCOLOR(lightcyan):[[Bus Watchdog>#v345fcb0]]|R/W|0|int8&br;-1~127| |
| + | |100|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal PWM>#x7993b36]]|R/W|-|int16&br;-[[PWM Limit>#wef400f2]]~[[PWM Limit>#wef400f2]]| |
| |101|~|~|~|~| | | |101|~|~|~|~| |
- | |102|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Current>#h25c5adf]]|R/W|1193|int16&br;-[[Current Limit>#y2cc93fd]]~[[Current Limit>#y2cc93fd]]| | + | |102|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Current>#h25c5adf]]|R/W|-|int16&br;-[[Current Limit>#y2cc93fd]]~[[Current Limit>#y2cc93fd]]| |
| |103|~|~|~|~| | | |103|~|~|~|~| |
- | |104|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Velocity>#x7810cd9]]|R/W|480|int32&br;-[[Velocity Limit>#n6a5f754]]~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]| | + | |104|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Velocity>#x7810cd9]]|R/W|-|int32&br;-[[Velocity Limit>#n6a5f754]]~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]| |
| |105|~|~|~|~| | | |105|~|~|~|~| |
| |106|~|~|~|~| | | |106|~|~|~|~| |
| #ref(DX_CtrlBlock(Position).png,70%) | | #ref(DX_CtrlBlock(Position).png,70%) |
| #ref(DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png,70%) | | #ref(DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png,70%) |
| + | |
| + | ****Bus Watchdog [#v345fcb0] |
| + | 無通信状態を監視する時間を指定します。~ |
| + | Bus Watchdogが1以上でかつ[[Torque Enable>#wfdacf65]]が1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、[[Goal PWM>#x7993b36]]・[[Goal Current>#h25c5adf]]・[[Goal Velocity>#x7810cd9]]・[[Goal Position>#a86abf50]]の各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。 |
| + | | Value | Description |h |
| + | | 0 |Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除| |
| + | | 1~127 |Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])| |
| + | | -1 |Bus Watchdog Error状態| |
| | | |
| ****Goal PWM [#x7993b36] | | ****Goal PWM [#x7993b36] |