4: 2017-03-01 (水) 19:30:51 takaboo ソース 5: 2017-03-14 (火) 18:06:18 takaboo ソース
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|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~32767| |90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~32767|
|91|~|~|~|~| |91|~|~|~|~|
-|100|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal PWM>#x7993b36]]|R/W|885|int16&br;-[[PWM Limit>#wef400f2]]~[[PWM Limit>#wef400f2]]|+|98|BGCOLOR(lightcyan):[[Bus Watchdog>#v345fcb0]]|R/W|0|int8&br;-1~127| ​
 +|100|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal PWM>#x7993b36]]|R/W|-|int16&br;-[[PWM Limit>#wef400f2]]~[[PWM Limit>#wef400f2]]|
|101|~|~|~|~| |101|~|~|~|~|
-|102|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Current>#h25c5adf]]|R/W|1193|int16&br;-[[Current Limit>#y2cc93fd]]~[[Current Limit>#y2cc93fd]]|+|102|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Current>#h25c5adf]]|R/W|-|int16&br;-[[Current Limit>#y2cc93fd]]~[[Current Limit>#y2cc93fd]]|
|103|~|~|~|~| |103|~|~|~|~|
-|104|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Velocity>#x7810cd9]]|R/W|480|int32&br;-[[Velocity Limit>#n6a5f754]]~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|+|104|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Velocity>#x7810cd9]]|R/W|-|int32&br;-[[Velocity Limit>#n6a5f754]]~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|
|105|~|~|~|~| |105|~|~|~|~|
|106|~|~|~|~| |106|~|~|~|~|
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#ref(DX_CtrlBlock(Position).png,70%) #ref(DX_CtrlBlock(Position).png,70%)
#ref(DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png,70%) #ref(DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png,70%)
 +
 +****Bus Watchdog [#v345fcb0]
 +無通信状態を監視する時間を指定します。~
 +Bus Watchdogが1以上でかつ[[Torque Enable>#wfdacf65]]が1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、[[Goal PWM>#x7993b36]]・[[Goal Current>#h25c5adf]]・[[Goal Velocity>#x7810cd9]]・[[Goal Position>#a86abf50]]の各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。
 +| Value | Description |h
 +| 0 |Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除|
 +| 1~127 |Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])|
 +| -1 |Bus Watchdog Error状態|
****Goal PWM [#x7993b36] ****Goal PWM [#x7993b36]


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