1: 2016-11-08 (火) 20:42:42 takaboo  |
2: 2017-02-25 (土) 17:24:28 takaboo |
| | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7| | | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7| |
| | |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | | |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| |
| - | |10|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | + | |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| |
| | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |
| - | |12|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | + | |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |
| | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| |
| | |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | | |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| |
| | ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。 | | ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。 |
| | Delay Time [us] = Value * 2 | | Delay Time [us] = Value * 2 |
| | + | |
| | + | ****Drive Mode [#pd498215] |
| | + | 主にホーンの回転方向を設定します。~ |
| | + | Position, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。 |
| | + | |CENTER:|CENTER:|c |
| | + | |Bit|Name|h |
| | + | |7|常時0| |
| | + | |6|常時0| |
| | + | |5|常時0| |
| | + | |4|常時0| |
| | + | |3|常時0| |
| | + | |2|常時0| |
| | + | |1|常時0| |
| | + | |0|0:通常 (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:反転 (CCW方向を－、CW方向を＋)| |
| | | | |
| | ****Operatinng Mode [#j5c7292f] | | ****Operatinng Mode [#j5c7292f] |
| | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |
| | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |
| | + | |
| | + | ****Secondary(Shadow) ID [#i3a9c5b3] |
| | + | DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、[[ID>#u1feceb7]]と同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。 |
| | | | |
| | ****Protocol Version [#g1a9fe0a] | | ****Protocol Version [#g1a9fe0a] |
| | |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| | | |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| |
| | |2|2.0|X, PROシリーズと互換| | | |2|2.0|X, PROシリーズと互換| |
| | + | |
| | ****Homing Offset [#kfeaa64e] | | ****Homing Offset [#kfeaa64e] |
| | この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。 | | この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。 |
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