7: 2011-07-12 (火) 13:18:25 yoshida  |
8: 2011-07-12 (火) 18:41:39 yoshida |
| | **手を少しづつ閉じる [#mdb3661c] | | **手を少しづつ閉じる [#mdb3661c] |
| | 負荷の値によりゴールポジションの値を少しづつ増やしながら、AX-12+に逐次書き込むことで、手を少しづつ閉じる動作を実現します。 | | 負荷の値によりゴールポジションの値を少しづつ増やしながら、AX-12+に逐次書き込むことで、手を少しづつ閉じる動作を実現します。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | void main (void) { |
| | + | int16_t LoadData; |
| | + | uint16_t GoalPosition = 300; |
| | | | |
| - | #ref(gcc_edit_3.png, 100%) | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | | | |
| | + | fd_DXSetTorqueLimit (1, 154); |
| | + | fd_DXSetPosition (1, 512); |
| | + | |
| | + | while (!fd_rx_buff () && !fd_GetPB ()) { |
| | + | fd_DXGetLoad (1, &LoadData); |
| | + | fd_printf ("%5d\r", LoadData); |
| | + | fd_DXSetPosition (1, ++GoalPosition); |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | 先ずゴールポジションを保存する変数を宣言します。 | | 先ずゴールポジションを保存する変数を宣言します。 |
| | uint16_t GoalPositon = 300は、変数宣言時に予め300という値を入れておくという意味です。~ | | uint16_t GoalPositon = 300は、変数宣言時に予め300という値を入れておくという意味です。~ |
| | | | |
| | 処理の流れに合わせて、プログラムを修正します。 | | 処理の流れに合わせて、プログラムを修正します。 |
| - | | |
| - | #ref(gcc_edit_4.png,100%) | |
| - | | |
| - | **動作確認 [#x3a5a029] | |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: c"> | | <pre class="brush: c"> |
| | DX_ChangeBaudrate (1000000); | | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | | | |
| - | fd_DXSetTorqueLimit (16, 154); | + | fd_DXSetTorqueLimit (1, 154); |
| - | fd_DXSetPosition (16, 512); | + | fd_DXSetPosition (1, 512); |
| | | | |
| | while (!fd_rx_buff () && !fd_GetPB ()) { | | while (!fd_rx_buff () && !fd_GetPB ()) { |
| - | fd_DXGetLoad (16, &LoadData); | + | fd_DXGetLoad (1, &LoadData); |
| | fd_printf ("%5d\r", LoadData); | | fd_printf ("%5d\r", LoadData); |
| | if (LoadData < -100 && LoadData < 0) { | | if (LoadData < -100 && LoadData < 0) { |
| - | GoalPosition++; | + | fd_DXSetPosition (1, ++GoalPosition); |
| - | fd_DXSetPosition (16, GoalPosition); | + | |
| | } | | } |
| | fd_Wait (10); | | fd_Wait (10); |
| | }} | | }} |
| | | | |
| | + | **動作確認 [#x3a5a029] |
| | プログラムが完成しました。プログラムを書き込んで動かしてみましょう。 | | プログラムが完成しました。プログラムを書き込んで動かしてみましょう。 |
| | | | |
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