1: 2010-10-27 (水) 19:42:54 eid7gud  |
2: 2010-10-27 (水) 20:00:28 eid7gud |
| | + | **概要 [#x8f9cf02] |
| | + | |
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| | **主な仕様 [#wff36f9e] | | **主な仕様 [#wff36f9e] |
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| | |材質 |エンジニアリングプラスチック&br;フルメタルギア | | | |材質 |エンジニアリングプラスチック&br;フルメタルギア | |
| | |付属品 |アルミ製標準サーボホーン ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 | | | |付属品 |アルミ製標準サーボホーン ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 | |
| | + | |
| | + | **寸法 [#y425ad58] |
| | + | |
| | + | ***アルミ製ホーン装着時の寸法 [#q70eadd7] |
| | + | #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX031-dim.png,70%) |
| | + | |
| | + | ***Free Horn for RX-28/24F（別売り）装着時の寸法 [#n447b348] |
| | + | #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX031-horn dim.png,50%) |
| | + | |
| | + | ***3Dデータ [#q3260a69] |
| | + | 3Dデータは以下よりダウンロードください。 |
| | + | |
| | + | -[[IGSファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-28_1series_3D_IGS.ZIP]] |
| | + | -[[STPファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-28_1series_3D_STP.ZIP]] |
| | + | |
| | + | **組立 [#v83f1e13] |
| | + | |
| | + | ***ホーンの取り付け [#f8c975b3] |
| | + | #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/FreeHornForRX-28Fix.png,100%) |
| | + | |
| | + | ***RX-28/24F用マウントアダプタセット（別売り）の組み立て [#l59ac2b6] |
| | + | #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX031-frame fix.png,100%) |
| | + | |
| | + | **コネクタ [#tf7769fb] |
| | + | |Pats Name |Molex Parts Number | |
| | + | |基板用ヘッダー |[[22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | |
| | + | |ハウジング |[[50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | |
| | + | |ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | |
| | + | |
| | + | **ホストコントローラとの接続 [#obe3abc5] |
| | + | |
| | + | ***Dynamixelのピンアサイン [#jabe2388] |
| | + | |
| | + | RX-64のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 |
| | + | #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-pin.png,100%) |
| | + | |端子番号 |信号名 | |
| | + | |1 |D- (RS485) | |
| | + | |2 |D+ (RS485) | |
| | + | |3 |VDD (DC12～21V) | |
| | + | |4 |GND | |
| | + | |
| | + | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#add33eb1] |
| | + | |
| | + | RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 |
| | + | #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-setuzoku.png) |
| | + | |
| | + | ***UARTとの接続 [#o54c1e8e] |
| | + | |
| | + | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。 |
| | + | |
| | + | TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。~ |
| | + | DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。~ |
| | + | DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。 |
| | + | |
| | + | ***電源の投入 [#b79a3b7b] |
| | + | |
| | + | 配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 |
| | + | なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。 |
| | + | |
| | + | **通信プロトコル [#h4616875] |
| | + | |
| | + | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。 |
| | + | |
| | + | **コントロールテーブル [#ia9ee9bc] |
| | + | [[Dynamixelコントロールテーブル]]ページをご覧下さい。 |
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