4: 2010-11-02 (火) 18:58:18 eid7gud  |
5: 2010-11-04 (木) 16:18:21 eid7gud |
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| | **概要 [#y31bc0e6] | | **概要 [#y31bc0e6] |
| - | ここではDynamixel I/O moduleを使って、FDIII-HCから外部LEDのON/OFF駆動とPWM信号で輝度を変えて点灯させる方法を紹介します。 | + | ここではMultifunction I/O moduleを使って、FDIII-HCから外部LEDのON/OFF駆動とPWM信号で輝度を変えて点灯させる方法を紹介します。 |
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| | **用意するもの [#uc8087ab] | | **用意するもの [#uc8087ab] |
| | -[[FDIII-HC]] | | -[[FDIII-HC]] |
| - | -[[Dynamixel I/O module]] | + | -[[Multifunction I/O module]] |
| | -LED | | -LED |
| | -数百Ωの抵抗 | | -数百Ωの抵抗 |
| | -ケーブル | | -ケーブル |
| | -ハンダごて、ハンダ | | -ハンダごて、ハンダ |
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| - | あると良いもの | |
| | -ユニバーサル基板 | | -ユニバーサル基板 |
| | -ピンヘッダ | | -ピンヘッダ |
| | -[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] | | -[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] |
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| - | Dynamixel I/O moduleの仕様を考慮し適切なLEDと抵抗値を選定してください。 | + | ハンダが苦手という方はブレッドボードを使用しても良いでしょう。 |
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| | + | Multifunction I/O moduleの仕様を考慮し適切なLEDと抵抗値を選定してください。 |
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| | FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 | | FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 |
| | #ref(figure4.png) | | #ref(figure4.png) |
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| - | | + | Multifunction I/O moduleのCN2のPin1：VOUT(5V)とPin6：PIO4の間にLEDと抵抗を接続します。LEDの向きを間違えないようにしましょう。 |
| - | Dynamixel I/O moduleのCN2のPin1：VOUT(5V)とPin6：PIO4の間にLEDと抵抗を接続します。LEDの向きを間違えないようにしましょう。 | + | |
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| | LEDのON/OFF駆動ならPIO4～7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。 | | LEDのON/OFF駆動ならPIO4～7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。 |
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| - | Dynamixel I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 | + | Multifunction I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 |
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| | ''変換基板作成例'' | | ''変換基板作成例'' |
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| | 複数の機器を接続する場合には注意するべき点があります。~ | | 複数の機器を接続する場合には注意するべき点があります。~ |
| - | Dynamixel I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ | + | Multifunction I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ |
| - | VOUTに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Dynamixel I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 | + | VOUTに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Multifunction I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 |
| - | Dynamixel I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意し外部機器に供給する必要があります。 | + | Multifunction I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意し外部機器に供給する必要があります。 |
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| | #ref(figure3.png) | | #ref(figure3.png) |
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| - | DynamixelケーブルでFDIII-HCとDynamixel I/O moduleを接続します。 | + | DynamixelケーブルでFDIII-HCとMultifunction I/O moduleを接続します。 |
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| | **PIO Configを変更する [#ea65bbe1] | | **PIO Configを変更する [#ea65bbe1] |
| | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 | | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 |
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| - | Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 | + | Multifunction I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 |
| | 基本的な使い方はDynamixel Configuratorと同じですのでそちらを参考にしてください。 | | 基本的な使い方はDynamixel Configuratorと同じですのでそちらを参考にしてください。 |
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| | ***ON/OFF駆動 [#ib89c218] | | ***ON/OFF駆動 [#ib89c218] |
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| - | Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDを1秒毎にON/OFFを切り替えます。 | + | Multifunction I/O moduleのPIO4に接続したLEDを1秒毎にON/OFFを切り替えます。 |
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| | #include <fd.h> | | #include <fd.h> |
| | ***PWM駆動 [#vcf62c85] | | ***PWM駆動 [#vcf62c85] |
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| - | PWM信号のデューティー比を変えるとこで、Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDの輝度を変えます。 | + | PWM信号のデューティー比を変えるとこで、Multifunction I/O moduleのPIO4に接続したLEDの輝度を変えます。 |
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| | #include <fd.h> | | #include <fd.h> |
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