2: 2010-10-12 (火) 18:51:01 eid7gud ソース 3: 2010-10-12 (火) 20:00:55 eid7gud ソース
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**接続 [#zc590dd4] **接続 [#zc590dd4]
-DynamixelConverterと反射型フォトインタラプタを接続します。+***1個の反射型フォトインタラプタを接続する [#g793560c]
-下図の様に、ケーブルをそれぞれの端子にハンダ付けします。~+下図の様に、ケーブルをDynamixelConverterと反射型フォトインタラプタのそれぞれの端子にハンダ付けして接続します。後でセンサを取り外したり複数台のセンサを接続したりする場合は、変換基板やコネクタ等を用意して工夫しましょう。
#ref(figure1.png) #ref(figure1.png)
Line 45: Line 45:
#ref(figure2.png) #ref(figure2.png)
-DynamxielConverterのCN2には、VCCやGND端子が1つしかありません。複数の反射型フォトインタラプタを接続する場合、1つの端子に何本ものケーブルをハンダ付けするのは危険です。+DynamixelケーブルでFDIII-HCとDynamixelConverterを接続します。 
-変換基板やコネクタ等を用意し、接続数分の端子を用意するなど工夫をしましょう。 + 
-また、いつでも付け替えられるようにしておくとより便利です。+***複数の反射型フォトインタラプタを接続する [#af62cf20] 
 + 
 +DynamxielConverterのCN2のVCCから供給できる電流は300mAです。
 +それに対し、反射型フォトインタラプタは最大消費電流50mAです。つまり6個接続すると最大300mAになります。よって電源を供給できる台数は、反射型フォトインタラプタなら最大6個までということになります。 
 + 
 +7個以上接続したい場合は、別途電源を用意し反射型フォトインタラプタに供給する必要があります。 
 +この時、反射型フォトインタラプタに供給する電源の電圧は5Vでなければならないということに注意してください。~ 
 +反射型フォトインタラプタのOUT端子から出力される電圧はHighのとき電源電圧と等しい値になります。~ 
 +DynamixelConverterのデジタル入力Highレベル電圧範囲は3~5.5Vです。反射型フォトインタラプタの電源電圧範囲が5~12Vだからといって12Vを入力すると、反射型フォトインタラプタのOUT端子から12Vが出力され、DynamixelConverterが破損してしまいます。
#ref(figure3.png) #ref(figure3.png)
-DynamixelケーブルでFDIII-HCとDynamixelConverterを接続します。+DynamxielConverterのCN2には、VCCやGND端子が1つしかありません。複数の反射型フォトインタラプタを接続する場合、1つの端子に何本ものケーブルをハンダ付けするのは危険です。~ 
 +変換基板やコネクタ等を用意し、接続数分の端子を用意するなど工夫をしましょう。~ 
 +また、いつでも付け替えられるようにしておくとより便利です。
**Modeを変更する [#ycd5aec4] **Modeを変更する [#ycd5aec4]
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 P1 = (ReadData & (1 << 0) ) >> 0;  P1 = (ReadData & (1 << 0) ) >> 0;
-Digital In(アドレス42)のデータからビット0の値だけを取り出しています。本来は「P1 = ReadData & 1;」だけで良いのですが、P2~P8の値を取得する場合を想定しこのように表記しています。+Digital In(アドレス42)のデータからビット0の値だけを取り出しています。本来は 
 + P1 = ReadData & 1; 
 +だけで良いのですが、P2~P8の値を取得する場合を想定しこのように表記しています。
それではP3に反射型フォトインタラプタを接続した場合を考えてみます。 それではP3に反射型フォトインタラプタを接続した場合を考えてみます。


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