14: 2011-07-22 (金) 18:01:56 takaboo | 15: 2011-07-22 (金) 20:07:05 takaboo | ||
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Line 207: | Line 207: | ||
***ブートローダ [#ueb4c356] | ***ブートローダ [#ueb4c356] | ||
+ | ****UD3ブートローダのアップデート [#w41e0c1f] | ||
+ | 本ドキュメントではブートローダのバージョンが2.4以前であることを前提に記述しています。次の手順に従ってブートローダを最新のバージョンに更新してください。 | ||
+ | +アップデートファイルの入手~ | ||
+ | 以下のURLよりZIP形式で圧縮されたアップデートファイルをダウンロードします。なお、このファイルはV2.0よりも前のバージョンからV2.5にアップデートする場合は利用できません。~ | ||
+ | [[UDIII_Bootloader_update_v2.5.zip:http://www.besttechnology.co.jp/download/UDIII_Bootloader_update_v2.5.zip]]~ | ||
+ | ダウンロードしたZIPファイルを解凍し、同梱される UDIII_UpdateToV2.5.bin を任意のフォルダにコピーします。 | ||
+ | +アップデートファイルの転送~ | ||
+ | UD3をPCに装着しブートローダを起動します。SIMPLE TERMでUD3の仮想COMポートを開き、ブートローダのコマンドモードになっていることを確認します。~ | ||
+ | 'w'コマンドを入力した後'y'を入力し、ブートローダをアプリケーションプログラムの受信待機状態にします。 | ||
+ | --< UDIII Ver.2.4 by BestTechnology >-- | ||
+ | >w | ||
+ | START UPLOAD... | ||
+ | ARE YOU SURE? (Y/N) y | ||
+ | 次にSIMPLE TERMの転送メニュー→ファイル送信をクリックし、先に解凍した UDIII_UpdateToV2.5.bin を指定して転送を開始します。 | ||
+ | <SUCCESS> | ||
+ | > | ||
+ | SUCCESSの文字が表示されたらアップデートプログラムのダウンロードは完了です。 | ||
+ | +アップデートプログラムの実行~ | ||
+ | アップデートプログラムはユーザプログラムとして提供され、ブートローダから実行されない限り更新は行われません。アップデートプログラムの転送が完了したら'g'コマンドを入力し、アップデートプログラムを実行させます。~ | ||
+ | しばらくしてUD3からアラーム音が発せられLEDが点滅すれば、アップデートプログラムが実行されている状態となります。SIMPLE TERMのターミナルウィンドウには以下の表示がなされます。 | ||
+ | Push space key to update UDIII bootloader v2.5 | ||
+ | ここでスペースキーを押すとアップデート処理が開始され、それ以外のキーを押すとアップデートがキャンセルされます。~ | ||
+ | スペースキーを押すと以下の様なメッセージが順に表示され、成功すれば新しくなったブートローダの起動メッセージが表示されます。 | ||
+ | Push space key to update UDIII bootloader v2.5 | ||
+ | Start to burn ....success | ||
+ | Verifying ...........................................succcess | ||
+ | Please unplug USB cable ... | ||
+ | 再度UD3をPCに装着しブートローダを起動し、SIMPLE TERMのターミナルウィンドウに以下のメッセージが表示されたらアップデートは成功しています。 | ||
+ | --< UDIII Ver.2.5 by BestTechnology >-- | ||
+ | > | ||
+ | +Bluetoothの設定~ | ||
+ | ブートローダを更新するとBluetoothの諸設定が初期化されます。Bluetoothを使用する場合は再度必要な設定を行ってください。 | ||
+ | |||
+ | 更新内容:~ | ||
+ | V2.5 (2011/07/22) | ||
+ | -Bluetoothモジュール検出の条件が厳し過ぎて未検出するのを回避 | ||
+ | -Bluetoothの設定時に表示上の文字が崩れるのを修正 | ||
+ | |||
+ | V2.4 (2011/07/1) | ||
+ | -Bluetoothの設定をユーザアプリに引き継ぐ様に修正 | ||
+ | -E093Cで追加されたモータ用電源供給検出に対応 | ||
+ | |||
+ | V2.3 (2011/3/5) | ||
+ | -DIPスイッチの取り込みフローを修正 | ||
+ | |||
+ | V2.0 (2010/9/20) | ||
+ | -初期リリース | ||
+ | |||
+ | ****使用方法 [#d6e783d6] | ||
本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、USB(ボーレート:任意)・Bluetooth(ボーレート:任意)・Dynamixel I/F(ボーレート:1Mbps)のいずれかを経由してユーザプログラムの転送や諸設定を行う事が出来ます。~ | 本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、USB(ボーレート:任意)・Bluetooth(ボーレート:任意)・Dynamixel I/F(ボーレート:1Mbps)のいずれかを経由してユーザプログラムの転送や諸設定を行う事が出来ます。~ | ||
SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 | ||
Line 370: | Line 419: | ||
ユーザは任意のタスクを最大4つまで作成可能で、自動的にマルチタスクで動作する設定になっています。システムで予約されたタスク(TASK5)は自動的に登録されますが、意図的に停止させてしまうと全APIが正常に動作しなくなりますので絶対に停止させないでください。 | ユーザは任意のタスクを最大4つまで作成可能で、自動的にマルチタスクで動作する設定になっています。システムで予約されたタスク(TASK5)は自動的に登録されますが、意図的に停止させてしまうと全APIが正常に動作しなくなりますので絶対に停止させないでください。 | ||
- | ****UD3_INITIALIZE (obsolete)[#bd0f80b9] | ||
****main [#v3c21b98] | ****main [#v3c21b98] | ||
メインタスクに相当し、一番最初に実行される初期化関数。タスクの起動やGPIOの初期化等はこの関数内で記述する。~ | メインタスクに相当し、一番最初に実行される初期化関数。タスクの起動やGPIOの初期化等はこの関数内で記述する。~ | ||
Line 1606: | Line 1654: | ||
uint8_t r2 = UD3_GET_PSR2 (); | uint8_t r2 = UD3_GET_PSR2 (); | ||
- | ****UD3_GET_GX (obsolute)[#wa4f160b] | ||
****UD3_GET_PSGX [#hccd1b38] | ****UD3_GET_PSGX [#hccd1b38] | ||
SIXAXISのX軸加速度を取得する。 | SIXAXISのX軸加速度を取得する。 | ||
Line 1617: | Line 1664: | ||
uint16_t gx = UD3_GET_PSGX (); | uint16_t gx = UD3_GET_PSGX (); | ||
- | ****UD3_GET_GY (obsolute)[#m9f9751e] | ||
****UD3_GET_PSGY [#rd271105] | ****UD3_GET_PSGY [#rd271105] | ||
SIXAXISのY軸加速度を取得する。 | SIXAXISのY軸加速度を取得する。 | ||
Line 1628: | Line 1674: | ||
uint16_t gy = UD3_GET_PSGY (); | uint16_t gy = UD3_GET_PSGY (); | ||
- | ****UD3_GET_GZ (obsolute)[#i5505dd1] | ||
****UD3_GET_PSGZ [#ibd2e0bc] | ****UD3_GET_PSGZ [#ibd2e0bc] | ||
SIXAXISのZ軸加速度を取得する。 | SIXAXISのZ軸加速度を取得する。 | ||
Line 1639: | Line 1684: | ||
uint16_t gz = UD3_GET_PSGZ (); | uint16_t gz = UD3_GET_PSGZ (); | ||
- | ****UD3_GET_GYRO (obsolute)[#pcb0b72f] | ||
****UD3_GET_PSGYRO [#cd05b422] | ****UD3_GET_PSGYRO [#cd05b422] | ||
SIXAXISの角加速度を取得する。 | SIXAXISの角加速度を取得する。 | ||
Line 1996: | Line 2040: | ||
APIを使用したいくつかのサンプルプログラムを用意しました。以下よりダウンロードして解凍した上でご利用ください。詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。 | APIを使用したいくつかのサンプルプログラムを用意しました。以下よりダウンロードして解凍した上でご利用ください。詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。 | ||
- | #ref(UD3_SMPL1.4.zip) | + | -UD3用サンプルプログラム Ver1.4 (2011/7/22)~ |
- | -更新履歴~ | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD3_SMPL1.4.zip) |
- | 2011/7/22 Ver.1.4~ | + | --更新履歴~ |
GCC Developer Lite 2.4.0.16以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正 | GCC Developer Lite 2.4.0.16以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正 | ||
- | #ref(UD3_SMPL1.3.zip) | + | -UD3用サンプルプログラム Ver1.3 (2011/4/6)~ |
- | -更新履歴~ | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD3_SMPL1.3.zip) |
- | 2011/4/6 Ver.1.3~ | + | --更新履歴~ |
GCC Developer Lite 2.4.0.0r3以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正 | GCC Developer Lite 2.4.0.0r3以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正 | ||
- | #ref(UD3_SMPL1.2.zip) | + | -UD3用サンプルプログラム Ver1.2 (2010/9/25)~ |
- | -更新履歴~ | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD3_SMPL1.2.zip) |
- | 2010/9/25 Ver.1.2~ | + | --更新履歴~ |
コメントを追加~ | コメントを追加~ | ||
DUALSHOCK3を使用するサンプル追加~ | DUALSHOCK3を使用するサンプル追加~ |