14: 2011-07-22 (金) 18:01:56 takaboo ソース 15: 2011-07-22 (金) 20:07:05 takaboo ソース
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***ブートローダ [#ueb4c356] ***ブートローダ [#ueb4c356]
 +****UD3ブートローダのアップデート [#w41e0c1f]
 +本ドキュメントではブートローダのバージョンが2.4以前であることを前提に記述しています。次の手順に従ってブートローダを最新のバージョンに更新してください。
 ++アップデートファイルの入手~
 +以下のURLよりZIP形式で圧縮されたアップデートファイルをダウンロードします。なお、このファイルはV2.0よりも前のバージョンからV2.5にアップデートする場合は利用できません。~
 +[[UDIII_Bootloader_update_v2.5.zip:http:​//www.besttechnology.co.jp/download/UDII​I_Bootloader_update_v2.5.zip]]~
 +ダウンロードしたZIPファイルを解凍し、同梱される UDIII_UpdateToV2.5.bin を任意のフォルダにコピーします。
 ++アップデートファイルの転送~
 +UD3をPCに装着しブートローダを起動します。SIMPLE TERMでUD3の仮想COMポートを開き、ブートローダのコマンドモードになっていることを確認します。~
 +'w'コマンドを入力した後'y'を入力し、ブートローダをアプリケーションプログラムの受信待機状態にします。
 + --< UDIII Ver.2.4 by BestTechnology >--
 + >w
 +  START UPLOAD...
 +  ARE YOU SURE? (Y/N) y
 +次にSIMPLE TERMの転送メニュー→ファイル送信をクリックし、先に解凍した UDIII_UpdateToV2.5.bin を指定して転送を開始します。
 +  <SUCCESS>
 + >
 +SUCCESSの文字が表示されたらアップデートプログラムのダウンロードは完了です。
 ++アップデートプログラムの実行~
 +アップデートプログラムはユーザプログラムとして提供され、ブートローダから実行されない限り更新は行われません。アップデートプログラムの転送が完了したら'g'コマンドを入力し、アップデートプログラムを実行させます。~
 +しばらくしてUD3からアラーム音が発せられLEDが点滅すれば、アップデートプログラムが実行されている状態となります。SIMPLE TERMのターミナルウィンドウには以下の表示がなされます。
 +  Push space key to update UDIII bootloader v2.5
 +ここでスペースキーを押すとアップデート処理が開始され、それ以外のキーを押すとアップデートがキャンセルされます。~
 +スペースキーを押すと以下の様なメッセージが順に表示され、成功すれば新しくなったブートローダの起動メッセージが表示されます。
 +  Push space key to update UDIII bootloader v2.5
 +  Start to burn ....success
 +  Verifying ........................................​...succcess
 +  Please unplug USB cable ...
 +再度UD3をPCに装着しブートローダを起動し、SIMPLE TERMのターミナルウィンドウに以下のメッセージが表示されたらアップデートは成功しています。
 + --< UDIII Ver.2.5 by BestTechnology >--
 + >
 ++Bluetoothの設定~
 +ブートローダを更新するとBluetoothの諸設定が初期化されます。Bluetoothを使用する場合は再度必要な設定を行ってください。
 +
 +更新内容:~
 +V2.5 (2011/07/22)
 +-Bluetoothモジュール検出の条件が厳し過ぎて未検出するのを回避
 +-Bluetoothの設定時に表示上の文字が崩れるのを修正
 +
 +V2.4 (2011/07/1)
 +-Bluetoothの設定をユーザアプリに引き継ぐ様に修正
 +-E093Cで追加されたモータ用電源供給検出に対応
 +
 +V2.3 (2011/3/5)
 +-DIPスイッチの取り込みフローを修正
 +
 +V2.0 (2010/9/20)
 +-初期リリース
 +
 +****使用方法 [#d6e783d6]
本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、USB(ボーレート:任意)・Bluetooth(ボーレート:任意)・Dynamixel I/F(ボーレート:1Mbps)のいずれかを経由してユーザプログラムの転送や諸設定を行う事が出来ます。~ 本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、USB(ボーレート:任意)・Bluetooth(ボーレート:任意)・Dynamixel I/F(ボーレート:1Mbps)のいずれかを経由してユーザプログラムの転送や諸設定を行う事が出来ます。~
SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。
Line 370: Line 419:
ユーザは任意のタスクを最大4つまで作成可能で、自動的にマルチタスクで動作する設定になっています。システムで予約されたタスク(TASK5)は自動的に登録されますが、意図的に停止させてしまうと全APIが正常に動作しなくなりますので絶対に停止させないでください。 ユーザは任意のタスクを最大4つまで作成可能で、自動的にマルチタスクで動作する設定になっています。システムで予約されたタスク(TASK5)は自動的に登録されますが、意図的に停止させてしまうと全APIが正常に動作しなくなりますので絶対に停止させないでください。
-****UD3_INITIALIZE (obsolete)[#bd0f80b9] 
****main [#v3c21b98] ****main [#v3c21b98]
メインタスクに相当し、一番最初に実行される初期化関数。タスクの起動やGPIOの初期化等はこの関数内で記述する。~ メインタスクに相当し、一番最初に実行される初期化関数。タスクの起動やGPIOの初期化等はこの関数内で記述する。~
Line 1606: Line 1654:
 uint8_t r2 = UD3_GET_PSR2 ();  uint8_t r2 = UD3_GET_PSR2 ();
-****UD3_GET_GX (obsolute)[#wa4f160b] 
****UD3_GET_PSGX [#hccd1b38] ****UD3_GET_PSGX [#hccd1b38]
SIXAXISのX軸加速度を取得する。 SIXAXISのX軸加速度を取得する。
Line 1617: Line 1664:
 uint16_t gx = UD3_GET_PSGX ();  uint16_t gx = UD3_GET_PSGX ();
-****UD3_GET_GY (obsolute)[#m9f9751e] 
****UD3_GET_PSGY [#rd271105] ****UD3_GET_PSGY [#rd271105]
SIXAXISのY軸加速度を取得する。 SIXAXISのY軸加速度を取得する。
Line 1628: Line 1674:
 uint16_t gy = UD3_GET_PSGY ();  uint16_t gy = UD3_GET_PSGY ();
-****UD3_GET_GZ (obsolute)[#i5505dd1] 
****UD3_GET_PSGZ [#ibd2e0bc] ****UD3_GET_PSGZ [#ibd2e0bc]
SIXAXISのZ軸加速度を取得する。 SIXAXISのZ軸加速度を取得する。
Line 1639: Line 1684:
 uint16_t gz = UD3_GET_PSGZ ();  uint16_t gz = UD3_GET_PSGZ ();
-****UD3_GET_GYRO (obsolute)[#pcb0b72f] 
****UD3_GET_PSGYRO [#cd05b422] ****UD3_GET_PSGYRO [#cd05b422]
SIXAXISの角加速度を取得する。 SIXAXISの角加速度を取得する。
Line 1996: Line 2040:
APIを使用したいくつかのサンプルプログラムを用意しました。以下よりダウンロードして解凍した上でご利用ください。詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。 APIを使用したいくつかのサンプルプログラムを用意しました。以下よりダウンロードして解凍した上でご利用ください。詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。
-#ref(UD3_SMPL1.4.zip) +-UD3用サンプルプログラム Ver1.4 (2011/7/22)~ 
--更新履歴+#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download​/UD3_SMPL1.4.zip) 
-2011/7/22 Ver.1.4~+--更新履歴~
GCC Developer Lite 2.4.0.16以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正 GCC Developer Lite 2.4.0.16以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正
-#ref(UD3_SMPL1.3.zip) +-UD3用サンプルプログラム Ver1.3 (2011/4/6)~ 
--更新履歴+#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download​/UD3_SMPL1.3.zip) 
-2011/4/6 Ver.1.3~+--更新履歴~
GCC Developer Lite 2.4.0.0r3以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正 GCC Developer Lite 2.4.0.0r3以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正
-#ref(UD3_SMPL1.2.zip) +-UD3用サンプルプログラム Ver1.2 (2010/9/25)~ 
--更新履歴+#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download​/UD3_SMPL1.2.zip) 
-2010/9/25 Ver.1.2~+--更新履歴~
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DUALSHOCK3を使用するサンプル追加~ DUALSHOCK3を使用するサンプル追加~


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