6: 2010-10-07 (木) 19:44:01 sho  |
7: 2010-10-28 (木) 12:49:41 sho |
| | + | TITLE:Dynamixelコントロールテーブル |
| | + | EXシリーズは[[EX Series Control table]]を参照。 |
| | + | |
| | **メモリマップ [#m54c6bba] | | **メモリマップ [#m54c6bba] |
| | Dynamixelの内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。Dynamixelはコントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ | | Dynamixelの内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。Dynamixelはコントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ |
| | ***ID [#afcb4273] | | ***ID [#afcb4273] |
| | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 | | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 |
| | + | |
| | + | 0～253まで設定可能。254はブロードキャストIDで全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。 |
| | | | |
| | ***Baudrate [#a99cb9a8] | | ***Baudrate [#a99cb9a8] |
| | | | |
| | ***Return Delay Time [#h9279b18] | | ***Return Delay Time [#h9279b18] |
| - | インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。遅延時間は2uSec * Address5の値です。 | + | インストラクションパケットを受信した後、ステータスパケットを返信するまでの時間です。遅延時間は2uSec * Address5の値です。 |
| | | | |
| | ***CW Angle Limit, CCW Angle Limit [#r26ada5a] | | ***CW Angle Limit, CCW Angle Limit [#r26ada5a] |
| | ***Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] | | ***Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] |
| | Dynamixelの動作温度の上限です。Dynamixelの内部温度がこの値より高くなるとOverheating Errorが起こります。値は℃です。 | | Dynamixelの動作温度の上限です。Dynamixelの内部温度がこの値より高くなるとOverheating Errorが起こります。値は℃です。 |
| | + | |
| | + | 80より高く設定しないでください。故障の原因となります。 |
| | | | |
| | ***Lowest Limit Voltage, Highest Limit Voltage [#p813d1f0] | | ***Lowest Limit Voltage, Highest Limit Voltage [#p813d1f0] |
| | |2|すべてのインストラクションに応答する| | | |2|すべてのインストラクションに応答する| |
| | Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Address16の値に関わらずステータスパケットを返しません。 | | Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Address16の値に関わらずステータスパケットを返しません。 |
| | + | |
| | + | 0に設定すると、 |
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| | ***Alarm LED [#m1f363e1] | | ***Alarm LED [#m1f363e1] |
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