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Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用) のバックアップ差分(No.5) :: Besttechnology

knowledge:Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用) のバックアップ差分(No.5)
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4: 2009-07-03 (金) 18:31:51 sho[6] ソース[7] 5: 2010-06-16 (水) 16:16:37 sho[6] ソース[8]
Line 88: Line 88:
CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~ CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~
Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。 Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。
 +
 +CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turnモード>#j6a51fa3]]になります。
***Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] ***Highest Limit Temperature [#pf1cedb0]
Line 150: Line 152:
D : CW Compliance Slope(Address 29)~ D : CW Compliance Slope(Address 29)~
E : Punch(Address48, 49)~ E : Punch(Address48, 49)~
-また[[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードにする際に使用します。詳細は[[Endless Turn>#j6a51fa3]]参照。 
***Goal Position [#ee2d2463] ***Goal Position [#ee2d2463]
Line 190: Line 191:
***Endless Turn [#j6a51fa3] ***Endless Turn [#j6a51fa3]
-Address 0x1A～0x1DのCW Angle Limit、CWW Angle Limitを0に設定し、Address 0x20,0x21に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~+Address 6(0x06)～9(0x09)のCW Angle Limit、CWW Angle Limitを0に設定し、Address 0x20,0x21に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~
~ ~
Moving Speedの設定 Moving Speedの設定
| BIT | Bit15~11 | Bit10 | Bit9,Bit8,Bit7,Bit6,Bit5,Bit4,Bit3,Bit2,​Bit1,Bit0 | | BIT | Bit15~11 | Bit10 | Bit9,Bit8,Bit7,Bit6,Bit5,Bit4,Bit3,Bit2,​Bit1,Bit0 |
| Value | 0 | Turn Direction | Speed Value | | Value | 0 | Turn Direction | Speed Value |
 +
 +Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW
**Range [#p2cb2df8] **Range [#p2cb2df8]
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ページ別名: DXTABLE1
ページ作成: sho
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