4: 2009-07-03 (金) 18:31:51 sho | 5: 2010-06-16 (水) 16:16:37 sho | ||
---|---|---|---|
Line 88: | Line 88: | ||
CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~ | CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~ | ||
Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。 | Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。 | ||
+ | |||
+ | CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turnモード>#j6a51fa3]]になります。 | ||
***Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] | ***Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] | ||
Line 150: | Line 152: | ||
D : CW Compliance Slope(Address 29)~ | D : CW Compliance Slope(Address 29)~ | ||
E : Punch(Address48, 49)~ | E : Punch(Address48, 49)~ | ||
- | また[[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードにする際に使用します。詳細は[[Endless Turn>#j6a51fa3]]参照。 | ||
***Goal Position [#ee2d2463] | ***Goal Position [#ee2d2463] | ||
Line 190: | Line 191: | ||
***Endless Turn [#j6a51fa3] | ***Endless Turn [#j6a51fa3] | ||
- | Address 0x1A~0x1DのCW Angle Limit、CWW Angle Limitを0に設定し、Address 0x20,0x21に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~ | + | Address 6(0x06)~9(0x09)のCW Angle Limit、CWW Angle Limitを0に設定し、Address 0x20,0x21に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~ |
~ | ~ | ||
Moving Speedの設定 | Moving Speedの設定 | ||
| BIT | Bit15~11 | Bit10 | Bit9,Bit8,Bit7,Bit6,Bit5,Bit4,Bit3,Bit2,Bit1,Bit0 | | | BIT | Bit15~11 | Bit10 | Bit9,Bit8,Bit7,Bit6,Bit5,Bit4,Bit3,Bit2,Bit1,Bit0 | | ||
| Value | 0 | Turn Direction | Speed Value | | | Value | 0 | Turn Direction | Speed Value | | ||
+ | |||
+ | Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW | ||
**Range [#p2cb2df8] | **Range [#p2cb2df8] |