11: 2010-11-26 (金) 14:54:45 sho  |
12: 2010-11-29 (月) 19:51:57 sho |
| | ***29: CCW Compliance Slope [#ac00ee58] | | ***29: CCW Compliance Slope [#ac00ee58] |
| | Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。 | | Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。 |
| - | #ref(DxCntTable1.png,90%) | + | #ref(DxCntTable1.png,100%) |
| | A : CCW Compliance Slope(Address29)~ | | A : CCW Compliance Slope(Address29)~ |
| | B : CCW Compliance Margin(Address27)~ | | B : CCW Compliance Margin(Address27)~ |
| | ***30~31: Goal Position [#ee2d2463] | | ***30~31: Goal Position [#ee2d2463] |
| | Dynamixelの出力角の位置を要求します。0x3ffを設定すると出力軸が300°の位置まで動きます。 | | Dynamixelの出力角の位置を要求します。0x3ffを設定すると出力軸が300°の位置まで動きます。 |
| - | #ref(DxCntTable2.png,80%) | + | #ref(DxCntTable2.png) |
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| | ***32~33: Moving Speed [#i69bf70b] | | ***32~33: Moving Speed [#i69bf70b] |
| | 操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。 | | 操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。 |
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| - | ***Endless Turn [#j6a51fa3] | + | **Endless Turn [#j6a51fa3] |
| | Address 6(0x06)～9(0x09)のCW Angle Limit、CWW Angle Limitを0に設定し、Address 0x20,0x21に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~ | | Address 6(0x06)～9(0x09)のCW Angle Limit、CWW Angle Limitを0に設定し、Address 0x20,0x21に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~ |
| | ~ | | ~ |
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