9: 2019-03-29 (金) 10:04:08 takaboo[6] [7] | 10: 2019-04-03 (水) 19:08:13 takaboo[6] [8] | ||
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シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 | シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 | ||
- | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。 | + | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。 |
|CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| | ||
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**ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] | **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] | ||
以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 | 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 | ||
- | -''2019/03/26 Ver.2.2''~ | + | -''2019/11/?? Ver.2.4''~ |
- | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.2.zip) | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.4.zip) |
内容 | 内容 | ||
+ | --Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正 | ||
+ | --エンコードをUTF-8のBOM付きに統一 | ||
+ | --新しく追加されたDynamixelの定義を追加 | ||
+ | -2019/04/04 Ver.2.3~ | ||
+ | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.3.zip) | ||
+ | 更新内容 | ||
+ | --拡張APIにおけるDynamixel PRO plus及びDynamixel PRO (A)ファーム正式対応~ | ||
+ | -2019/03/26 Ver.2.2~ | ||
+ | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.2.zip) | ||
+ | 更新内容 | ||
--拡張API追加~ | --拡張API追加~ | ||
--その他修正 | --その他修正 | ||
- | -''2016/12/05 Ver.1.3beta''~ | + | -2016/12/05 Ver.1.3beta~ |
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V1.3beta.zip) | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V1.3beta.zip) | ||
内容 | 内容 | ||
Line 177: | Line 187: | ||
+コンパイル準備~ | +コンパイル準備~ | ||
ダウンロードファイルを解凍~ | ダウンロードファイルを解凍~ | ||
- | +オブジェクトファイルの作成~ | + | +ライブラリファイルの生成~ |
- | gcc -O3 -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp | + | $ gcc -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp |
- | ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o | + | $ ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o |
+共有ライブラリの作成~ | +共有ライブラリの作成~ | ||
RubyやPython等で使用する場合等~ | RubyやPython等で使用する場合等~ | ||
- | gcc -fPIC -shared -Wl,-soname=dx2lib_m.so.2 -O3 -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.2 | + | $ gcc -fPIC -shared -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.3 |
- | +コンパイル~ | + | +ユーザプログラムとのリンク~ |
- | dx2libのライブラリファイルとC言語ソースを合わせてコンパイルする。~ | + | 生成したライブラリファイルと自身のソースをリンクする。~ |
ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~ | ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~ | ||
ライブラリは必要に合わせて追加する。~ | ライブラリは必要に合わせて追加する。~ | ||
- | gcc sample.c -ldx2lib -o sample | + | $ gcc sample.c -ldx2lib -o sample |
なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。 | なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。 |
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