ホームポジションの調整

ホームポジションとは

ホームポジションは、モーションや歩行の演算の出力結果に対するオフセットとして用いられます。各FREEDOM jr.IIIにおいて固有の値を持ち、全ての位置や角度に関する基準となる重要なデータです。

ホームポジションを正しく設定することで、部品を交換した時や、異なるFREEDOM jr.III における機構的なズレを気にすることなくモーションデータを共有することができます。

FREEDOM jr.IIIは出荷時、調整されたホームポジションデータがmicroSDカードに保存されています。しかし部品を交換した時などにホームポジションがずれる場合があります。ホームポジションがずれたら本ページの方法で修正して下さい。

ホームポジション調整の流れは以下の通りです。

1. ホームポジション調整機能のあるサンプルプログラムをFREEDOM jr.IIIに書き込み実行する
2. FREEDOM jr.IIIを直立姿勢にする
3. ホームポジションをキャプチャしmicroSDカードに保存する

ホームポシジョンはフラッシュメモリに保存することも可能ですが、フラッシュメモリの内容はプログラムを書き換えると上書きされます。従ってmicroSDカードに保存することをお勧めします。

サンプルプログラムを書き込む

FREEDOM jr.IIIサンプルプログラムのSMPL9(ALL).cを書き込みます。書き込みが終了したらFREEDOM jr.IIIの電源を入れ、プログラムを実行します。

サンプルプログラムの書き込みや実行方法はスタートガイドを参照して下さい。

ホームポジションを保存する

SIMPLE TERM上でキーボードの「2」を入力し、モーションエディタモードに入ります。

「n」を入力し、FREEDOM jr.IIIを脱力させます。

FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で調整することができますので、下図の姿勢に動かします。

ホームポジションセットツールをお持ちの場合は、下図の通り脚部にホームポジションセットツールを装着します。

「h」を入力すると、現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢がホームポジションとしてmicroSDカードに保存されます。 ホームポジションセットツールを装着した場合は、「n」を入力して脱力させ、ホームポジションセットツールを取り外します。

以上でホームポジションはmicroSDカード内に保存されました。電源を切っても、プログラムを書き換えてもホームポジションは保持されます。

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